| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-14页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第9-13页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 倾转旋翼机控制技术研究现状 | 第14-19页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 四倾转旋翼机空气动力学模型 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第21-26页 |
| 2.3 机体运动方程 | 第26页 |
| 2.4 旋翼模态动力学模型 | 第26-29页 |
| 2.5 固定翼模态动力学模型 | 第29-32页 |
| 2.6 旋翼与机体气动干扰 | 第32-34页 |
| 2.7 倾转走廊 | 第34-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 倾转旋翼无人机控制方法研究 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 LQR控制理论基础 | 第37-38页 |
| 3.3 基于LQR的旋翼模态控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.3.1 旋翼模态模型线性化和LQR控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.3.2 旋翼模态Simulink仿真结果 | 第41页 |
| 3.4 基于LQR的固定翼模态控制器设计 | 第41-45页 |
| 3.4.1 固定翼模态模型线性化和LQR控制器设计 | 第42-44页 |
| 3.4.2 固定翼模态Simulink仿真结果 | 第44-45页 |
| 3.5 基于增益调度的过渡模态控制器设计 | 第45-47页 |
| 3.5.1 倾转走廊确定 | 第45页 |
| 3.5.2 过渡模态增益调度控制器设计 | 第45-46页 |
| 3.5.3 过渡模态Simulink仿真结果 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 实验平台硬件与软件设计 | 第49-57页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 试验机平台介绍 | 第49-51页 |
| 4.2.1 试验机平台概览 | 第49页 |
| 4.2.2 部件性能参数 | 第49-51页 |
| 4.3 控制系统硬件设计 | 第51-53页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第53-56页 |
| 4.4.1 Pixhawk软件架构简介 | 第53-54页 |
| 4.4.2 四倾转旋翼控制算法设计 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实验分析 | 第57-63页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 倾转旋翼试验机飞行实验 | 第57页 |
| 5.3 实验数据分析 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士研究生期间主要成果 | 第72页 |