| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 轮腿式机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外轮腿式机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内轮腿式机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究意义以及内容 | 第14-16页 |
| 第2章 六足轮腿式机器人腿部机构布局及设计 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 腿部机构设计要求 | 第16-17页 |
| 2.3 六足轮腿式机器人的腿部机构设计 | 第17-23页 |
| 2.3.1 腿部机构构型选择 | 第17页 |
| 2.3.2 腿部机构设计 | 第17-21页 |
| 2.3.3 轮-腿转换结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3.4 腿部驱动系统选择 | 第22-23页 |
| 2.4 轮式状态的驱动布置和转弯方式 | 第23-25页 |
| 2.4.1 机器人的轮式驱动布置 | 第23-24页 |
| 2.4.2 机器人轮式状态的转弯方式 | 第24-25页 |
| 2.5 机器人腿部机构布局 | 第25-28页 |
| 2.5.1 腿部机构关节朝向布局 | 第26-28页 |
| 2.6 机器人整机三维建模 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 六足轮腿式机器人腿部机构运动/静力学分析 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 腿部机构的位置分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 腿部机构结构描述 | 第31-32页 |
| 3.2.2 机构位置反解 | 第32-35页 |
| 3.2.3 转换轮式后轮子的位置分析 | 第35-36页 |
| 3.3 腿部机构运动空间分析 | 第36-45页 |
| 3.3.1 运动空间概述 | 第36-37页 |
| 3.3.2 运动空间的影响因素以及搜索方法 | 第37-39页 |
| 3.3.3 运动空间的求解 | 第39-40页 |
| 3.3.4 基于运动空间的尺度参数的调整 | 第40-43页 |
| 3.3.5 轮子半径计算以及电机确定 | 第43-45页 |
| 3.4. 机器人速度传递关系矩阵 | 第45-49页 |
| 3.4.1 速度关系矩阵的求解 | 第45-47页 |
| 3.4.2 腿部机构速度传递性能分析 | 第47-49页 |
| 3.5 腿部机构静力学分析 | 第49-52页 |
| 3.5.1 腿部机构静力学分析 | 第49页 |
| 3.5.2 腿部机构力雅克比矩阵求解 | 第49-50页 |
| 3.5.3 力学性能评价指标及分析 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 六足轮腿式机器人步态规划及稳定性分析 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 机器人的典型步态规划 | 第53-57页 |
| 4.2.1 机器人的常用步态 | 第54-56页 |
| 4.2.2 机器人步态分析 | 第56-57页 |
| 4.3 机器人的稳定性分析 | 第57-61页 |
| 4.3.1 机器人静态稳定性分析 | 第57-59页 |
| 4.3.2 机器人动态稳定性分析 | 第59-61页 |
| 4.4 交互三角步态的足端法向力分析 | 第61-68页 |
| 4.4.1 腿部机构滚珠丝杠副和伺服电机的计算与初选 | 第64-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 六足轮腿式机器人轨迹规划及动态仿真 | 第69-87页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 机器人足端轨迹规划 | 第69-75页 |
| 5.2.1 摆动组的轨迹规划 | 第70-71页 |
| 5.2.2 支撑组的轨迹规划 | 第71-72页 |
| 5.2.3 轨迹规划实例 | 第72-75页 |
| 5.2.4 足端二次轨迹规划 | 第75页 |
| 5.3 运动学动态仿真 | 第75-86页 |
| 5.3.1 三维模型的建立 | 第75-77页 |
| 5.3.2 六足轮腿式机器人的运动仿真 | 第77-81页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第81-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92页 |