| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 机器人领域重力平衡的研究与发展现状 | 第10-18页 |
| 1.1.1 机器人重力平衡的分类 | 第10-11页 |
| 1.1.2 串联机器人的重力平衡 | 第11-15页 |
| 1.1.3 并联机器人的重力平衡 | 第15-18页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第18页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 全域恒平衡并联机构构型与平衡机构性能分析 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 全域恒平衡并联机构构型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 全域恒平衡并联机构构型设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 3-prrr平衡机构 | 第22-23页 |
| 2.3 3-prrr平衡机构性能分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 位置正反解 | 第23-24页 |
| 2.3.2 雅克比矩阵分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 功率传递性能分析 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 全域恒平衡并联机构动力学分析 | 第30-38页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 速度及加速度分析 | 第30-34页 |
| 3.2.1 速度分析 | 第30-33页 |
| 3.2.2 加速度分析 | 第33-34页 |
| 3.3 惯性力求解 | 第34-35页 |
| 3.4 全域恒平衡并联机构动力学建模 | 第35-37页 |
| 3.4.1 3-prrr平衡机构动力学建模 | 第35-36页 |
| 3.4.2 承载机构动力学建模 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 全域恒平衡并联机构平衡性能分析 | 第38-57页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 平衡性能评价指标 | 第38-39页 |
| 4.2.1 平衡系数 | 第38-39页 |
| 4.2.2 平衡力和附加力 | 第39页 |
| 4.3 全域恒平衡6ups/(3prrr)+s机构平衡性能分析 | 第39-50页 |
| 4.3.1 6ups/(3prrr)+s平衡性能 | 第39-43页 |
| 4.3.2 6ups/6ups机构平衡性能对比 | 第43-50页 |
| 4.4 全域恒平衡3puu/3prrr机构平衡性能分析 | 第50-55页 |
| 4.4.1 3puu/3prrr平衡性能 | 第50-52页 |
| 4.4.2 3puu/3prrr与3-puu配重法平衡性能对比 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 雅克比恒定的移动并联机构机构学特性 | 第57-70页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 雅克比矩阵恒定判定定理 | 第57-58页 |
| 5.3 雅克比矩阵逆推位置解 | 第58-59页 |
| 5.4 3-pprr并联机构性能分析 | 第59-69页 |
| 5.4.1 输入选取分析 | 第60-61页 |
| 5.4.2 运动/动力学特性 | 第61-64页 |
| 5.4.3 运动/力传递性能 | 第64-67页 |
| 5.4.4 灵巧度 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
