多步态3D室内定位系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外室内定位系统的研究状况 | 第14-21页 |
| 1.2.1 基于外部设施的室内定位技术 | 第14-16页 |
| 1.2.2 不基于外部设施的室内定位技术 | 第16-17页 |
| 1.2.3 3D室内定位系统的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.4 多步态定位系统的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的主要内容和架构 | 第21-23页 |
| 1.3.1 本文主要内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 本文架构 | 第22-23页 |
| 第二章 多步态3D定位系统的理论基础 | 第23-45页 |
| 2.1 概述 | 第23-24页 |
| 2.2 惯性导航理论 | 第24-31页 |
| 2.2.1 坐标系与转换 | 第24-27页 |
| 2.2.2 基于四元数的姿态更新 | 第27-30页 |
| 2.2.3 惯性系统位置及速度计算 | 第30-31页 |
| 2.3 卡尔曼滤波 | 第31-34页 |
| 2.4 人类运动步态分析 | 第34-36页 |
| 2.5 零速更新算法及误差分析 | 第36-40页 |
| 2.5.1 零速更新算法介绍 | 第36页 |
| 2.5.2 零速更新算法误差分析 | 第36-40页 |
| 2.6 高度信息解算及误差分析 | 第40-42页 |
| 2.6.1 加速度计获取高度及误差分析 | 第40-41页 |
| 2.6.2 气压计获取高度及误差分析 | 第41-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-45页 |
| 第三章 多步态3D定位系统设计方案 | 第45-67页 |
| 3.1 概述 | 第45页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波设计 | 第45-48页 |
| 3.2.1 状态转移模型 | 第46-47页 |
| 3.2.2 观测模型 | 第47-48页 |
| 3.3 启发式零速检测算法 | 第48-57页 |
| 3.3.1 传统零速检测算法 | 第49-50页 |
| 3.3.2 启发式零速检测算法 | 第50-57页 |
| 3.4 多传感器融合方案 | 第57-65页 |
| 3.4.1 基于概率图的多传感器融合方案 | 第57-59页 |
| 3.4.2 离散概率表示法 | 第59-63页 |
| 3.4.3 基于概率图的高度融合算法 | 第63-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 系统实验仿真与分析 | 第67-93页 |
| 4.1 概述 | 第67页 |
| 4.2 室内定位系统的硬件介绍 | 第67-69页 |
| 4.3 多步态的仿真与分析 | 第69-84页 |
| 4.3.1 行走模式的仿真与分析 | 第69-79页 |
| 4.3.2 跑动模式的仿真与分析 | 第79-84页 |
| 4.4 高度融合的仿真与分析 | 第84-89页 |
| 4.4.1 平地测试 | 第84-86页 |
| 4.4.2 楼梯测试 | 第86-89页 |
| 4.5 综合实验的仿真与分析 | 第89-91页 |
| 4.6 本章小结 | 第91-93页 |
| 第五章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 5.1 工作总结 | 第93-94页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第103页 |
