遥操作电力巡检机器人研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 巡检机器人发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 遥操作机器人发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 遥操作电力巡检机器人系统设计 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 系统整体模块设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 系统硬件模块设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 系统软件模块设计 | 第21-22页 |
| 2.3 系统通信网络设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 无线局域网简介 | 第22页 |
| 2.3.2 无线局域网搭建 | 第22-23页 |
| 2.3.3 通信协议分析与设计 | 第23-24页 |
| 2.3.4 通信功能实验测试 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 指针式仪表图像识别技术研究 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 图像识别技术 | 第28-30页 |
| 3.2.1 图像处理技术特点 | 第28-29页 |
| 3.2.2 指针仪表图像识别硬件模块 | 第29-30页 |
| 3.3 图像预处理操作 | 第30-33页 |
| 3.3.1 灰度化与二值化处理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 滤波处理 | 第31-32页 |
| 3.3.3 边缘检测 | 第32-33页 |
| 3.4 指针识别算法 | 第33-34页 |
| 3.5 图像处理算法仿真测试 | 第34-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 电力机器人遥操作技术研究 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 遥操作手臂设计搭建 | 第38-41页 |
| 4.2.1 仿ABB工业手臂搭建 | 第38-39页 |
| 4.2.2 关节舵机结构及原理 | 第39-41页 |
| 4.3 机械臂运动学模型与控制 | 第41-49页 |
| 4.3.1 空间描述与坐标变换原理 | 第41-44页 |
| 4.3.2 机械臂物理建模 | 第44-46页 |
| 4.3.3 正运动学控制仿真 | 第46-47页 |
| 4.3.4 逆运动学控制仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 机械臂视觉伺服控制 | 第49-52页 |
| 4.4.1 视觉图像采集分析 | 第49-50页 |
| 4.4.2 伺服控制 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 实验平台的搭建与实验测试 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 上位机操作界面设计 | 第54-57页 |
| 5.2.1 上位机功能界面设计 | 第54-56页 |
| 5.2.2 上位机功能模块设计 | 第56-57页 |
| 5.3 电力遥操作巡检机器人测试实验 | 第57-63页 |
| 5.3.1 实验移动平台测试结果与分析 | 第57-59页 |
| 5.3.2 商用平台实验测试结果 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 论文研究工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 对后续工作的展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
