| 摘要 | 第4-7页 |
| abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第15-39页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-32页 |
| 1.2.1 转向盘力矩反馈系统及实现平台的研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.2 转向盘反馈力矩对驾驶员操纵性能影响的研究现状 | 第22-25页 |
| 1.2.3 实车转向盘反馈力矩模拟的研究现状 | 第25-29页 |
| 1.2.4 理想转向盘反馈力矩设计和控制的研究现状 | 第29-32页 |
| 1.3 当前研究的总结与分析 | 第32-34页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第34-39页 |
| 第2章 不同转向盘反馈力矩下驾驶员手臂补偿机理和操纵性能分析 | 第39-59页 |
| 2.1 引言 | 第39-40页 |
| 2.2 系统描述 | 第40-42页 |
| 2.2.1 人-车-环境闭环系统描述 | 第40-41页 |
| 2.2.2 试验平台描述 | 第41-42页 |
| 2.3 模型建立和参数辨识 | 第42-45页 |
| 2.3.1 转向盘反馈力矩建模 | 第42-43页 |
| 2.3.2 驾驶员手臂建模和机械特性辨识 | 第43-45页 |
| 2.4 试验设计 | 第45-47页 |
| 2.5 试验结果分析 | 第47-56页 |
| 2.5.1 时域分析 | 第48-53页 |
| 2.5.2 频域分析 | 第53-56页 |
| 2.6 本章小结 | 第56-59页 |
| 第3章 基于神经网络的实车转向盘反馈力矩建模 | 第59-87页 |
| 3.1 引言 | 第59-60页 |
| 3.2 考虑神经网络建模的转向盘反馈力矩分析 | 第60-64页 |
| 3.2.1 基于转向盘反馈力矩模型的神经网络输入输出分析 | 第60-62页 |
| 3.2.2 转向盘反馈力矩的动态特性分析 | 第62-64页 |
| 3.3 基于静态BP神经网络的实车转向盘反馈力矩模拟研究 | 第64-78页 |
| 3.3.1 静态神经网络模型的设计 | 第64-66页 |
| 3.3.2 神经网络架构和性能分析 | 第66-78页 |
| 3.4 基于动态NARX神经网络的实车转向盘反馈力矩模拟研究 | 第78-80页 |
| 3.4.1 动态神经网络模型设计 | 第78-79页 |
| 3.4.2 输入和输出反馈延时阶数分析 | 第79-80页 |
| 3.5 模型对比及验证 | 第80-85页 |
| 3.5.1 模型预测性能对比 | 第80-83页 |
| 3.5.2 模型验证 | 第83-85页 |
| 3.6 本章小结 | 第85-87页 |
| 第4章 考虑驾驶员理想操纵性能的转向盘反馈力矩设计与控制 | 第87-107页 |
| 4.1 引言 | 第87-88页 |
| 4.2 系统描述和建模 | 第88-91页 |
| 4.2.1 系统描述 | 第88-89页 |
| 4.2.2 车辆模块建模 | 第89-91页 |
| 4.3 转向盘反馈力矩的设计与控制 | 第91-96页 |
| 4.3.1 转向盘反馈力矩总体设计方案 | 第91-92页 |
| 4.3.2 外环控制器设计-理想转向盘反馈力矩辨识 | 第92-93页 |
| 4.3.3 内环控制器设计-自适应转向盘反馈力矩控制 | 第93-96页 |
| 4.4 系统稳定性分析 | 第96-99页 |
| 4.4.1 外部控制环路系统稳定性分析 | 第96-97页 |
| 4.4.2 内部控制环路系统稳定性分析 | 第97-99页 |
| 4.5 仿真验证 | 第99-106页 |
| 4.5.1 仿真环境搭建 | 第99-102页 |
| 4.5.2 双移线工况验证 | 第102-104页 |
| 4.5.3 蛇形工况验证 | 第104-106页 |
| 4.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 考虑时延和特性参数的转向盘力矩反馈系统稳定性分析 | 第107-127页 |
| 5.1 引言 | 第107-108页 |
| 5.2 系统描述 | 第108-109页 |
| 5.3 系统建模 | 第109-112页 |
| 5.3.1 驾驶员手臂和转向盘力矩反馈系统机械部分建模 | 第109-110页 |
| 5.3.2 转向盘反馈力矩建模 | 第110-111页 |
| 5.3.3 电机控制系统建模 | 第111页 |
| 5.3.4 系统模型 | 第111-112页 |
| 5.4 基于能量法的系统稳定性准则推导和分析 | 第112-120页 |
| 5.4.1 系统无量纲分析 | 第112-113页 |
| 5.4.2 基于能量方法的系统稳定性准则推导 | 第113-117页 |
| 5.4.3 基于准则的系统稳定性分析 | 第117-120页 |
| 5.5 仿真验证 | 第120-126页 |
| 5.5.1 仿真试验设计 | 第120-121页 |
| 5.5.2 系统稳定性准则验证 | 第121-122页 |
| 5.5.3 时间延迟和特性参数对系统稳定性影响验证 | 第122-126页 |
| 5.6 本章小结 | 第126-127页 |
| 第6章 实车试验和台架试验及验证 | 第127-145页 |
| 6.1 引言 | 第127页 |
| 6.2 实车试验平台搭建和神经网络训练数据集的构建 | 第127-134页 |
| 6.2.1 实车试验平台搭建 | 第127-129页 |
| 6.2.2 场地试验设计 | 第129-130页 |
| 6.2.3 试验结果及训练数据集构建 | 第130-134页 |
| 6.3 转向盘力矩反馈系统台架搭建和算法及准则验证 | 第134-142页 |
| 6.3.1 转向盘力矩反馈系统台架搭建 | 第134-136页 |
| 6.3.2 转向盘反馈力矩控制器验证 | 第136-139页 |
| 6.3.3 转向盘力矩反馈系统稳定性准则及影响因素验证 | 第139-142页 |
| 6.4 本章小结 | 第142-145页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第145-151页 |
| 7.1 本文研究内容总结 | 第145-147页 |
| 7.2 本文创新点 | 第147-149页 |
| 7.3 未来工作展望 | 第149-151页 |
| 参考文献 | 第151-165页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第165-167页 |
| 致谢 | 第167-168页 |
