| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 爬楼梯轮椅后腿控制的总体方案设计 | 第14-22页 |
| 2.1 后腿的运动分析 | 第14-16页 |
| 2.2 后腿控制功能需求分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 动力装置控制 | 第17页 |
| 2.2.2 位姿调节控制 | 第17-18页 |
| 2.2.3 升降运动控制 | 第18-19页 |
| 2.3 后腿控制系统方案拟定 | 第19-21页 |
| 2.3.1 主控制器设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 继电器板模块设计 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 爬楼梯轮椅后腿控制系统的硬件设计 | 第22-42页 |
| 3.1 STC12C5A60S2单片机控制器的应用 | 第22-24页 |
| 3.1.1 STC12单片机的特征 | 第22页 |
| 3.1.2 STC12单片机引脚的分配 | 第22-23页 |
| 3.1.3 STC12单片机的外部接口 | 第23-24页 |
| 3.2 后腿检测模块的硬件设计 | 第24-34页 |
| 3.2.1 左右丝杠螺母移动距离的测量 | 第24-29页 |
| 3.2.2 后腿姿态角度的测量 | 第29-31页 |
| 3.2.3 滑块移动距离的测量 | 第31-33页 |
| 3.2.4 最小二乘法拟合曲线 | 第33-34页 |
| 3.3 基于VC的上位机与下位机多机通信 | 第34-37页 |
| 3.3.1 系统的硬件组成 | 第35页 |
| 3.3.2 多机通信原理 | 第35-36页 |
| 3.3.3 多机通信电路图 | 第36-37页 |
| 3.4 继电器板的设计 | 第37-40页 |
| 3.4.1 34063电源转换电路设计 | 第37-38页 |
| 3.4.2 继电器驱动方案的选择 | 第38页 |
| 3.4.3 继电器地址译码电路设计 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 爬楼梯轮椅后腿控制系统的软件设计 | 第42-65页 |
| 4.1 后腿整体结构的软件设计 | 第42-46页 |
| 4.1.1 软件程序开发平台介绍 | 第42页 |
| 4.1.2 主程序设计 | 第42-46页 |
| 4.2 传感器检测模块的软件设计 | 第46-53页 |
| 4.2.1 后腿姿态角度测量的软件设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 超声波测障模块的软件设计 | 第47-49页 |
| 4.2.3 温度传感器补偿的软件设计 | 第49-50页 |
| 4.2.4 数字滤波算法的软件设计 | 第50-53页 |
| 4.3 基于VC界面的多机通信软件设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 后腿工作界面的搭建 | 第53-55页 |
| 4.3.2 通信协议的建立 | 第55页 |
| 4.3.3 多机通信的软件设计 | 第55-57页 |
| 4.4 基于模糊控制步进电机闭环系统的软件设计 | 第57-64页 |
| 4.4.1 步进电机的闭环控制 | 第57页 |
| 4.4.2 模糊控制的基本原理 | 第57-58页 |
| 4.4.3 步进电机模糊控制器的设计 | 第58-63页 |
| 4.4.4 步进电机模糊控制的软件设计 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 控制系统实验与调试 | 第65-81页 |
| 5.1 整机实验平台概述 | 第65-66页 |
| 5.2 传感器采集数据误差分析 | 第66-70页 |
| 5.2.1 数字滤波的影响 | 第66-68页 |
| 5.2.2 温度的影响 | 第68-70页 |
| 5.3 基于Matlab的模糊控制步进电机仿真分析 | 第70-75页 |
| 5.3.1 Matlab简介 | 第70页 |
| 5.3.2 Matlab中模糊控制器输入 | 第70-72页 |
| 5.3.3 Simlink仿真及参数调整 | 第72-73页 |
| 5.3.4 仿真结果分析 | 第73-75页 |
| 5.4 基于上位机VC界面的数据采集分析 | 第75-79页 |
| 5.4.1 调节位姿阶段性数据分析 | 第76-78页 |
| 5.4.2 调节位姿整体性数据分析 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士期间取得的相关研究成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |