| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 四旋翼无人机视觉导航与着降系统总体设计与硬件选型 | 第20-35页 |
| 2.1 四旋翼无人机模型分析及控制系统设计 | 第20-25页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机模型分析 | 第20-22页 |
| 2.1.2 四旋翼无人机飞行原理与控制系统设计 | 第22-25页 |
| 2.2 系统总体结构设计及硬件选型 | 第25-34页 |
| 2.2.1 系统总体结构 | 第25-26页 |
| 2.2.2 飞行控制器硬件选型 | 第26-29页 |
| 2.2.3 视觉导航模块硬件选型 | 第29-31页 |
| 2.2.4 无线通信模块及测距模块硬件选型 | 第31-32页 |
| 2.2.5 执行机构硬件选型及电源设计 | 第32-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于视觉的特定目标自主识别及跟踪算法的研究与实现 | 第35-59页 |
| 3.1 目标特征标志自主识别软件设计 | 第35-51页 |
| 3.1.1 摄像机成像模型 | 第36-40页 |
| 3.1.2 图像畸变校正 | 第40-41页 |
| 3.1.3 图像预处理 | 第41-45页 |
| 3.1.4 阈值化 | 第45-46页 |
| 3.1.5 形态学处理 | 第46-47页 |
| 3.1.6 轮廓的检测与筛选 | 第47-51页 |
| 3.2 基于特定目标的视觉跟踪算法研究与实现 | 第51-58页 |
| 3.2.1 视觉跟踪算法基本原理 | 第51-52页 |
| 3.2.2 视觉跟踪算法的优化策略 | 第52-58页 |
| 3.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 四旋翼无人机视觉导引及自主着降策略设计与实现 | 第59-72页 |
| 4.1 视觉导航模块与飞行控制器通讯软件设计 | 第59-60页 |
| 4.2 四旋翼无人机视觉导引策略的设计与实现 | 第60-65页 |
| 4.2.1 视觉导引信号的解算 | 第60-64页 |
| 4.2.2 四旋翼无人机视觉导引控制器设计与软件实现 | 第64-65页 |
| 4.3 四旋翼无人机自主着降策略的设计与实现 | 第65-69页 |
| 4.3.1 自主着降策略设计 | 第66-68页 |
| 4.3.2 自主着降模式软件实现 | 第68-69页 |
| 4.4 自主起飞功能软件设计与基本飞行模式介绍 | 第69-71页 |
| 4.4.1 自主起飞功能程序设计 | 第69-70页 |
| 4.4.2 基本飞行模式介绍 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 四旋翼无人机目标跟踪与自主着降飞行验证及分析 | 第72-83页 |
| 5.1 四旋翼无人机视觉跟踪飞行实验及分析 | 第72-78页 |
| 5.1.1 一键式起飞功能实验及分析 | 第72-74页 |
| 5.1.2 运动目标跟踪飞行实验及分析 | 第74-78页 |
| 5.2 四旋翼无人机自主着降飞行实验及分析 | 第78-82页 |
| 5.2.1 在静态目标物上自主着降实验及分析 | 第78-79页 |
| 5.2.2 在运动目标物上自主着降实验及分析 | 第79-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第83页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第90页 |
