| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要工作和内容安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第17页 |
| 1.3.2 研究内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 过驱动四旋翼飞行器飞行动力学建模 | 第19-29页 |
| 2.1 过驱动四旋翼飞行器的结构 | 第19-20页 |
| 2.2 坐标系的定义及其转换关系 | 第20-22页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换关系 | 第21页 |
| 2.2.3 建模假设 | 第21-22页 |
| 2.3 机体运动方程 | 第22-23页 |
| 2.4 旋翼力和力矩模型 | 第23-26页 |
| 2.5 机身的气动力模型 | 第26-27页 |
| 2.6 模型参数 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 过驱动四旋翼飞行器的平衡特性分析 | 第29-46页 |
| 3.1 稳定飞行状态下的平衡方程 | 第29-30页 |
| 3.2 水平姿态平衡分析 | 第30-39页 |
| 3.2.1 正常平衡模式 | 第31-37页 |
| 3.2.2 特殊平衡模式 | 第37-39页 |
| 3.3 倾斜姿态下平衡分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 正常平衡模式 | 第39-42页 |
| 3.3.2 特殊平衡模式 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 过驱动四旋翼飞行器的操纵导数分析 | 第46-56页 |
| 4.1 新操纵量的定义 | 第46-47页 |
| 4.2 操纵导数的推导 | 第47-49页 |
| 4.3 操纵导数的分析 | 第49-55页 |
| 4.3.1 能耗最小平衡模式下操纵量分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 纵轴操纵导数分析 | 第50-52页 |
| 4.3.3 横轴操纵导数分析 | 第52-54页 |
| 4.3.4 垂轴操纵导数分析 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 过驱动四旋翼飞行器六自由度独立操纵策略研究 | 第56-82页 |
| 5.1 定姿态变速操纵策略研究 | 第56-73页 |
| 5.1.1 固定姿态角不同平移速度下的平衡分析 | 第56-59页 |
| 5.1.2 增量操纵量拟合 | 第59-60页 |
| 5.1.3 操纵量的量级分析 | 第60-61页 |
| 5.1.4 增量操纵量与力和力矩之间的关系 | 第61页 |
| 5.1.5 操纵策略 | 第61-65页 |
| 5.1.6 仿真验证 | 第65-73页 |
| 5.2 定速变姿态操纵策略研究 | 第73-81页 |
| 5.2.1 定点俯仰运动下的平衡分析 | 第73-77页 |
| 5.2.2 操纵量的量级分析 | 第77页 |
| 5.2.3 增量操纵量与力和力矩之间的关系 | 第77-78页 |
| 5.2.4 操纵策略 | 第78-79页 |
| 5.2.5 仿真验证 | 第79-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 全文工作总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 全文主要工作与结论 | 第82页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录 A 旋翼的操纵导数公式 | 第88-91页 |
| 附录 B 定姿态变速状态下操纵量变化 | 第91-96页 |
| 附录 C 定姿态变速下操纵量拟合结果 | 第96-98页 |
| 附录 D 力和力矩在基准状态下泰勒展开后的保留的系数项 | 第98-99页 |