| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内研究背景 | 第13-15页 |
| 1.3 国外研究背景 | 第15-19页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 总体方案 | 第20-34页 |
| 2.1 假肢接受腔阳模仿真加工总体技术方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2 FreeCAD机器人工作台模块功能及python编程 | 第21-24页 |
| 2.3 机器人加工平台搭建 | 第24-31页 |
| 2.3.1 工业机器人加工平台概述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 KUKA KR210加工系统总体设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 电加工主轴及其控制系统 | 第26-28页 |
| 2.3.4 机器人转接法兰 | 第28-31页 |
| 2.3.5 机器人加工软件系统 | 第31页 |
| 2.4 KUKA机器人加工平台 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 假肢接受腔阳模的逆向建模 | 第34-46页 |
| 3.1 三维扫描系统组成及原理 | 第34-36页 |
| 3.2 假肢接受腔阳模的扫描 | 第36-38页 |
| 3.3 Artec Studio图形处理 | 第38-43页 |
| 3.4 接受腔阳模三维实体文件的生成 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 接受腔阳模加工工艺规划 | 第46-62页 |
| 4.1 数控加工及加工工艺概述 | 第46-47页 |
| 4.2 接受腔阳模加工工艺 | 第47-56页 |
| 4.2.1 接受腔阳模工件设置 | 第47-49页 |
| 4.2.2 接受腔阳模加工方法 | 第49-53页 |
| 4.2.3 刀具选择及刀具参数设置 | 第53-55页 |
| 4.2.4 设置加工参数 | 第55-56页 |
| 4.3 刀具路径的加工仿真及数控加工代码 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 假肢接受腔阳模加工过程的离线仿真 | 第62-92页 |
| 5.1 工业机器人加工离线编程概述 | 第62-67页 |
| 5.2 机器人运动学及姿态几何描述 | 第67-70页 |
| 5.2.1 机器人运动学概述 | 第67-68页 |
| 5.2.2 机器人位姿表示 | 第68-70页 |
| 5.3 MATLAB中机器人正运动学及逆运动学的运算 | 第70-80页 |
| 5.3.1 机器人运动学正解 | 第72-76页 |
| 5.3.2 机器人运动学逆解 | 第76-80页 |
| 5.4 KUKA机器人坐标系及刀具补偿 | 第80-86页 |
| 5.4.1 KUKA机器人坐标系标定及转换 | 第80-84页 |
| 5.4.2 刀具半径补偿与长度补偿 | 第84-86页 |
| 5.5 接受腔阳模加工路径离线编程 | 第86-91页 |
| 5.5.1 KUKA机器人加工程序获取技术方案 | 第86页 |
| 5.5.2 机器人加工文件获取实施步骤 | 第86-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 接受腔阳模加工点验证实验 | 第92-100页 |
| 6.1 3D打印机及附带软件操作介绍 | 第92-95页 |
| 6.1.1 3D打印机介绍 | 第92-93页 |
| 6.1.2 Makerbot Desktop软件操作 | 第93-95页 |
| 6.2 接受腔阳模3D打印 | 第95-97页 |
| 6.3 KUKA KR210机器人加工点验证实验 | 第97-99页 |
| 6.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第七章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 7.1 总结 | 第100-101页 |
| 7.2 展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第108-110页 |
| 作者和导师简介 | 第110-112页 |
| 附件 | 第112-113页 |
