仿人机器人运动规划与稳定控制方法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外仿人机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内仿人机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·仿人机器人步态规划方法研究现状 | 第15-16页 |
| ·仿人机器人稳定控制问题 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 仿人机器人系统分析与数学模型建立 | 第19-29页 |
| ·仿人机器人系统介绍 | 第19-24页 |
| ·机械结构介绍 | 第19-21页 |
| ·控制系统介绍 | 第21-23页 |
| ·控制系统总体设计 | 第21-22页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第22-23页 |
| ·传感系统介绍 | 第23-24页 |
| ·仿人机器人运动学模型 | 第24-28页 |
| ·仿人机器人运动学建模 | 第24-26页 |
| ·仿人机器人逆运动学求解方法 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于足底力/力矩传感器的稳定性检测 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·仿人机器人步行稳定性判据 | 第29-32页 |
| ·ZMP 稳定性判据 | 第29-30页 |
| ·角动量变化率稳定性判据 | 第30-31页 |
| ·极限环稳定性判据 | 第31-32页 |
| ·基于足底力/力矩传感器的ZMP 测量 | 第32-39页 |
| ·单脚支撑期ZMP 测量 | 第32-33页 |
| ·双脚支撑期ZMP 测量 | 第33-34页 |
| ·单脚支撑期的稳定区域、稳定性判断以及稳定裕度 | 第34页 |
| ·双脚支撑期的稳定区域、稳定性判断以及稳定裕度 | 第34-36页 |
| ·支撑姿态判定 | 第36-37页 |
| ·稳定性检测实验与分析 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 仿人机器人分段在线步态规划方法研究 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·仿人机器人步态规划的基本方法 | 第40-43页 |
| ·人类步行数据法 | 第40-41页 |
| ·中枢模式发生器法 | 第41-42页 |
| ·动力学模型法 | 第42-43页 |
| ·仿人机器人前向步行运动过程分析 | 第43-45页 |
| ·分段在线规划策略 | 第45-49页 |
| ·周期行走阶段步态规划方法 | 第45-47页 |
| ·起步阶段步态规划方法 | 第47-48页 |
| ·收步阶段步态规划方法 | 第48-49页 |
| ·仿真与分析 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 仿人机器人稳定控制问题研究 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·仿人机器人的稳定可控性判定 | 第53-59页 |
| ·仿人机器人的稳定性与稳定可控性 | 第53-54页 |
| ·基于质心角动量守恒的仿人机器人稳定可控性判定 | 第54-59页 |
| ·有外力干扰下的仿人机器人的稳定性控制策略 | 第59-62页 |
| ·仿真与分析 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66-67页 |
| ·研究展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第73页 |
