仿人机器人监控系统研究与设计
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·仿人机器人技术的发展现状 | 第12-15页 |
| ·监控技术的发展与应用 | 第15-17页 |
| ·仿人机器人监控系统的发展 | 第17-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 仿人机器人监控系统的总体设计 | 第21-32页 |
| ·仿人机器人系统介绍 | 第21-26页 |
| ·机械机构 | 第21-22页 |
| ·控制系统 | 第22-23页 |
| ·行为能力 | 第23-26页 |
| ·监控系统的需求分析 | 第26-28页 |
| ·工作环境 | 第26-27页 |
| ·操作方式 | 第27-28页 |
| ·功能需求 | 第28页 |
| ·监控系统总体结构 | 第28-31页 |
| ·硬件结构 | 第28-29页 |
| ·软件结构 | 第29-30页 |
| ·监控系统总体结构分析 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 数据通信子系统设计与实现 | 第32-45页 |
| ·数据和数据流向 | 第32-34页 |
| ·无线通信模块 | 第34-37页 |
| ·硬件设计 | 第34-36页 |
| ·软件设计 | 第36页 |
| ·性能分析 | 第36-37页 |
| ·CAN 总线通信模块 | 第37-44页 |
| ·设计原理 | 第37-39页 |
| ·硬件组成 | 第39-41页 |
| ·软件设计 | 第41-43页 |
| ·性能分析 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 运动控制子系统设计与实现 | 第45-59页 |
| ·仿人机器人自主定位 | 第45-49页 |
| ·基于航位推算法的位姿跟踪 | 第45-46页 |
| ·基于路标识别的全局定位 | 第46-49页 |
| ·行走中的定位机制 | 第49页 |
| ·仿人机器人路径规划 | 第49-56页 |
| ·基于栅格法的环境建模 | 第50-52页 |
| ·基于改进蚁群算法的路径规划 | 第52-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-56页 |
| ·仿人机器人双足步行 | 第56-58页 |
| ·规划方法 | 第56-57页 |
| ·基本行为的离线规划 | 第57页 |
| ·离线规划步态数据的实时动态连接 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第五章 人机交互子系统设计与实现 | 第59-66页 |
| ·操作者与仿人机器人的交互 | 第59-60页 |
| ·人机交互界面设计 | 第60-61页 |
| ·语音控制模式设计 | 第61-65页 |
| ·设计方案 | 第61-62页 |
| ·语音指令识别的软件实现 | 第62-64页 |
| ·性能测试 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66-67页 |
| ·研究展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第73页 |
