车车协同下无人车换道的过程决策和轨迹规划
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 换道行为的研究 | 第17-20页 |
| 1.2.2 换道轨迹研究 | 第20-21页 |
| 1.2.3 研究现状评述 | 第21页 |
| 1.3 研究内容与组织结构 | 第21-25页 |
| 1.3.1 本文拟解决的问题 | 第21-22页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第22页 |
| 1.3.3 章节安排 | 第22-23页 |
| 1.3.4 技术路线 | 第23-25页 |
| 第二章 无人车换道特性研究及拟实交通环境构建 | 第25-34页 |
| 2.1 换道行为特性分析 | 第25-27页 |
| 2.1.1 换道意图 | 第25-26页 |
| 2.1.2 换道类型 | 第26页 |
| 2.1.3 驾驶员对换道行为的影响 | 第26-27页 |
| 2.2 无人车换道行为分析 | 第27-29页 |
| 2.2.1 无人车换道过程分析 | 第27-28页 |
| 2.2.2 无人车的运动规划架构 | 第28-29页 |
| 2.3 无人车换道场景及车辆运动约束条件 | 第29-34页 |
| 2.3.1 构建换道场景 | 第29-30页 |
| 2.3.2 车辆运动过程建模 | 第30-32页 |
| 2.3.3 车辆运动学及动力学约束 | 第32-34页 |
| 第三章 无人车换道过程分析与决策控制 | 第34-46页 |
| 3.1 基于US101数据的换道过程分析 | 第34-39页 |
| 3.1.1 NGSIM与US101数据集 | 第34-35页 |
| 3.1.2 基于US101数据的换道轨迹分析 | 第35-39页 |
| 3.2 车车协同系统及车车协同策略 | 第39-44页 |
| 3.2.1 车车协同系统的组成 | 第40-41页 |
| 3.2.2 车车协同策略 | 第41-44页 |
| 3.3 换道阶段划分 | 第44-46页 |
| 第四章 无人车换道轨迹规划 | 第46-62页 |
| 4.1 换道轨迹规划方法 | 第46-52页 |
| 4.1.1 sin函数换道轨迹 | 第46页 |
| 4.1.2 圆弧换道轨迹 | 第46-48页 |
| 4.1.3 正反梯形横向加速度换道轨迹 | 第48-50页 |
| 4.1.4 多项式换道轨迹 | 第50-52页 |
| 4.1.5 小结 | 第52页 |
| 4.2 车辆换道安全约束 | 第52-58页 |
| 4.2.1 车辆碰撞形式 | 第52-53页 |
| 4.2.2 车辆模型 | 第53-56页 |
| 4.2.3 车辆避碰条件 | 第56-58页 |
| 4.3 车辆轨迹规划 | 第58-62页 |
| 4.3.1 换道预演 | 第58-59页 |
| 4.3.2 两阶段换道轨迹规划 | 第59页 |
| 4.3.3 三阶段换道轨迹规划 | 第59-62页 |
| 第五章 基于舒适度和效率的换道轨迹优化模型 | 第62-71页 |
| 5.1 构建换道轨迹优化模型 | 第62-63页 |
| 5.2 两阶段换道仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.2.1 仿真基本参数 | 第63-64页 |
| 5.2.2 仿真结果分析 | 第64-66页 |
| 5.3 三阶段换道仿真分析 | 第66-71页 |
| 5.3.1 仿真基本参数 | 第66-67页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第67-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读学位期间的学术活动及成果清单 | 第79-80页 |
