基于三维视觉的机械手路径规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第8页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.4 章节安排 | 第10-12页 |
| 第二章 Tripod机器人结构及组成部分 | 第12-20页 |
| 2.1 Tripod机器人概况 | 第12页 |
| 2.2 Tripod机器人摄像头 | 第12-14页 |
| 2.3 Tripod机器人工作平台 | 第14-17页 |
| 2.4 Tripod机器人硬件 | 第17-18页 |
| 2.5 Tripod机器人PLC伺服 | 第18-19页 |
| 2.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 三维视觉定位系统模型 | 第20-29页 |
| 3.1 摄像头内外部参数标定 | 第20-27页 |
| 3.2 三维视觉定位系统模型流程介绍 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 目标轮廓提取及对象目标识别 | 第29-58页 |
| 4.1 图像采集及预处理 | 第29-37页 |
| 4.2 二值化处理 | 第37页 |
| 4.3 常用边缘检测算法 | 第37-40页 |
| 4.4 基于改进水平集算法的边缘检测 | 第40-46页 |
| 4.5 基于外形、颜色及大小的目标识别 | 第46-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于三维视觉的目标定位及重建 | 第58-75页 |
| 5.1 畸变校正及双目平行校正 | 第58页 |
| 5.2 角点提取及立体匹配 | 第58-71页 |
| 5.3 三维定位 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 Tripod机器人路径规划 | 第75-81页 |
| 6.1 路径问题描述 | 第75-76页 |
| 6.2 贪心算法解决旅行商问题原理解析 | 第76-77页 |
| 6.3 最优路径规划 | 第77-80页 |
| 6.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 全文总结 | 第81页 |
| 7.2 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 个人简介 | 第86页 |
