石油管道内部焊缝维护机器人控制系统的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 管道机器人及国内外的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 管道机器人 | 第11页 |
| 1.2.2 国内外管道机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 石油管道机器人运动控制关键技术 | 第13-17页 |
| 1.3.1 运动控制系统及组成 | 第13页 |
| 1.3.2 控制系统的结构形式 | 第13-14页 |
| 1.3.3 机器人运动控制系统的常用实现方法 | 第14-17页 |
| 第2章 石油管道机器人的机械结构总体设计 | 第17-25页 |
| 2.1 石油管道机器人总体设计 | 第17-18页 |
| 2.2 石油管道机器人行走的机械机构设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 轮腿的设计 | 第18-21页 |
| 2.2.2 丝杠扭矩方程的建立 | 第21-22页 |
| 2.3 石油管道机器人喷涂的机械机构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 石油管道机器人打磨的机械机构设计 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 石油管道机器人控制算法分析 | 第25-42页 |
| 3.1 PID控制算法 | 第25-28页 |
| 3.2 焊缝定位控制算法 | 第28-41页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第29-30页 |
| 3.2.2 图像滤波 | 第30-32页 |
| 3.2.3 ROI提取 | 第32-34页 |
| 3.2.4 分割图像 | 第34-37页 |
| 3.2.5 边缘提取 | 第37-40页 |
| 3.2.6 定位焊缝 | 第40-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 石油管道机器人控制系统硬件设计 | 第42-55页 |
| 4.1 石油管道机器人控制系统总体设计方案 | 第42-43页 |
| 4.2 石油管道机器人驱动系统硬件设计 | 第43-49页 |
| 4.2.1 电源管理模块硬件设计 | 第43-44页 |
| 4.2.2 电流检测模块硬件设计 | 第44-46页 |
| 4.2.3 位置传感器HALL信号检测模块 | 第46-47页 |
| 4.2.4 PWM输出模块硬件设计 | 第47-48页 |
| 4.2.5 温度检测模块硬件设计 | 第48-49页 |
| 4.3 石油管道机器人打磨喷涂系统硬件设计 | 第49-51页 |
| 4.4 石油管道机器人控制台硬件设计 | 第51页 |
| 4.5 无线通讯系统硬件设计 | 第51-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 石油管道机器人控制系统软件设计 | 第55-66页 |
| 5.1 石油管道机器人控制系统软件设计 | 第55-60页 |
| 5.1.1 主程序及驱动系统软件设计 | 第55-57页 |
| 5.1.2 打磨喷涂系统软件设计 | 第57-58页 |
| 5.1.3 打磨喷涂定位软件设计 | 第58-59页 |
| 5.1.4 图像处理软件设计 | 第59-60页 |
| 5.2 石油管道机器人控制台软件设计 | 第60-61页 |
| 5.3 ZigBee网络软件设计 | 第61-63页 |
| 5.4 测试结果分析 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 导师简介 | 第71页 |
| 企业导师简介 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |
