| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 移动机器人概述 | 第9-12页 |
| 1.1.1 国外移动机器人发展概况 | 第9-11页 |
| 1.1.2 国内移动机器人发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2 智能移动机器人控制技术概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 体系结构 | 第12-13页 |
| 1.2.2 多传感器信息融合技术 | 第13页 |
| 1.2.3 导航定位 | 第13-14页 |
| 1.2.4 避障 | 第14页 |
| 1.2.5 路径规划 | 第14-15页 |
| 1.3 研究移动机器人的背景和意义 | 第15页 |
| 1.4 本论文主要研究工作 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 控制系统硬件设计 | 第17-33页 |
| 2.1 控制系统总体方案设计 | 第17页 |
| 2.2 上位机控制系统硬件设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 上位机主控制器选型 | 第18页 |
| 2.2.2 上位机电源模块电路设计 | 第18页 |
| 2.2.3 上位机无线模块电路设计 | 第18-19页 |
| 2.2.4 遥控键盘电路设计 | 第19-20页 |
| 2.2.5 I~2C总线接口 | 第20-21页 |
| 2.3 下位机控制系统硬件设计 | 第21-30页 |
| 2.3.1 下位机主控制器选型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 下位机无线模块电路设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 电机控制子板电路设计 | 第23-24页 |
| 2.3.4 CAN总线接口 | 第24-29页 |
| 2.3.5 角度检测单元 | 第29-30页 |
| 2.4 电机及电机驱动器的选型 | 第30-31页 |
| 2.5 电源及稳压电路 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 控制系统的软件设计 | 第33-54页 |
| 3.1 软件设计基本思想 | 第33-34页 |
| 3.2 移动系统控制程序概述 | 第34-35页 |
| 3.3 I~2C总线通信 | 第35-37页 |
| 3.4 SPI总线通信 | 第37-39页 |
| 3.5 上位机主控制程序设计 | 第39-40页 |
| 3.6 下位机无线接受模块程序设计 | 第40-41页 |
| 3.7 主控制器DSP接收遥控指令程序 | 第41-43页 |
| 3.8 菱形四轮移动系统的运动程序设计 | 第43-48页 |
| 3.8.1 越障子程序设计 | 第43-44页 |
| 3.8.2 越壕子程序设计 | 第44-45页 |
| 3.8.3 原地转向子程序设计 | 第45-48页 |
| 3.9 CAN总线通信 | 第48-50页 |
| 3.10 电机控制子板程序设计 | 第50-53页 |
| 3.10.1 电机控制程序设计 | 第50-52页 |
| 3.10.2 角度信号处理程序设计 | 第52-53页 |
| 3.11 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 菱形四轮移动系统运动控制的实现 | 第54-58页 |
| 4.1 基本运动控制的实现 | 第54-56页 |
| 4.2 越障运动的实现 | 第56页 |
| 4.3 越壕运动的实现 | 第56页 |
| 4.4 原地转向运动的实现 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A (攻读学位期间所发表的学术论文) | 第64-65页 |
| 附录B (TMS320F2812的CAN总线发送C语言程序) | 第65-69页 |
| 附录C (角度信号闭环控制处理函数) | 第69-70页 |