工业机器人的运动可靠性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机构运动精度可靠性研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人运动精度可靠性研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 机器人运动误差建模与分析 | 第14-33页 |
| 2.1 机器人正向运动学 | 第14-18页 |
| 2.2 考虑关节参数不确定性的机器人运动误差模型 | 第18-22页 |
| 2.3 计算实例 | 第22-32页 |
| 2.3.1 斯坦福机器人正向运动学分析 | 第22-28页 |
| 2.3.2 斯坦福机器人误差分析 | 第28-32页 |
| 2.4 本章总结 | 第32-33页 |
| 3 考虑关节参数不确定性的运动精度可靠性分析 | 第33-52页 |
| 3.1 机器人运动精度点可靠性分析 | 第33-38页 |
| 3.1.1 机器人点可靠性建模 | 第34-35页 |
| 3.1.2 机器人点可靠性分析 | 第35-36页 |
| 3.1.3 计算实例 | 第36-38页 |
| 3.2 运动精度的时变可靠性分析 | 第38-48页 |
| 3.2.1 机器人运动区间(时变)可靠性分析模型 | 第39页 |
| 3.2.2 包络法在区间(时变)可靠性中的应用 | 第39-47页 |
| 3.2.3 数值流程 | 第47-48页 |
| 3.3 计算实例 | 第48-51页 |
| 3.4 本章总结 | 第51-52页 |
| 4 考虑关节间隙的机器人可靠性分析 | 第52-68页 |
| 4.1 关节间隙产生的位姿误差 | 第52-56页 |
| 4.2 考虑关节间隙的机器人正向运动学方程 | 第56页 |
| 4.3 机器人运动误差的概率模型 | 第56-58页 |
| 4.4 机器人运动精度可靠性分析 | 第58-60页 |
| 4.4.1 点可靠性模型 | 第58-59页 |
| 4.4.2 运动分量的时变可靠性模型 | 第59页 |
| 4.4.3 系统的运动时变可靠性模型 | 第59-60页 |
| 4.4.4 运动可靠性求解 | 第60页 |
| 4.5 计算实例 | 第60-66页 |
| 4.6 本章总结 | 第66-68页 |
| 5 结论 | 第68-70页 |
| 5.1 总结 | 第68-69页 |
| 5.2 不足与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
