火星车移动系统牵引性能测试装置研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-11页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 移动系统牵引测试装置机械及电气系统设计 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 测试装置设计需求及工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2.1 测试装置技术指标和功能要求 | 第19页 |
| 2.2.2 测试装置车轮随动原理分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 测试装置机械系统构成及工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 测试装置机械系统设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 测试装置车轮随动系统机械系统设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 测试装置牵引阻力加载机械系统设计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 测试装置限位结构设计 | 第24-26页 |
| 2.4 测试装置电气系统设计 | 第26-30页 |
| 2.4.1 电气系统总体方案设计 | 第26-28页 |
| 2.4.2 电气系统各硬件功能 | 第28-30页 |
| 2.5 测试装置软件系统设计 | 第30-36页 |
| 2.5.1 人机交互界面设计 | 第30-33页 |
| 2.5.2 数据采集系统程序设计 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 测试装置系统建模与控制方法研究 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 随动系统链传动运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.3 测试装置动力学建模 | 第39-45页 |
| 3.3.1 车轮随动系统动力学模型 | 第39-44页 |
| 3.3.2 牵引阻力加载系统动力学模型建立 | 第44-45页 |
| 3.4 测试装置闭环控制律设计 | 第45-50页 |
| 3.4.1 牵引阻力加载系统闭环控制律设计 | 第45-46页 |
| 3.4.2 车轮随动系统闭环控制律设计 | 第46-49页 |
| 3.4.3 测试装置同步控制律设计 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 火星车移动系统牵引力实验研究 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 测试装置实验平台搭建 | 第51-55页 |
| 4.3 测试装置空载实验及自身阻力矩标定 | 第55-60页 |
| 4.3.1 链轮匀速空载测试实验 | 第55-59页 |
| 4.3.2 链轮正弦速度跟踪实验 | 第59-60页 |
| 4.4 测试装置与火星车移动系统同步运动测试实验 | 第60-63页 |
| 4.5 移动系统牵引力测试实验 | 第63-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
