六自由度涂胶工业机器人的运动学仿真与标定算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 轨迹规划研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 机器人标定研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 涂胶机器人运动学及轨迹规划 | 第13-43页 |
| 2.1 涂胶机器人运动学基础 | 第13-17页 |
| 2.1.1 涂胶机器人运动学建模 | 第13-15页 |
| 2.1.2 涂胶机器人正运动学 | 第15-17页 |
| 2.2 涂胶机器人轨迹规划概述 | 第17-20页 |
| 2.2.1 涂胶机器人末端执行器位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 四元数 | 第18-20页 |
| 2.3 笛卡尔空间的直线及圆弧轨迹规划 | 第20-32页 |
| 2.3.1 笛卡尔空间的直线轨迹规划 | 第20-21页 |
| 2.3.2 笛卡尔空间的圆弧轨迹规划 | 第21-25页 |
| 2.3.3 笛卡尔空间基本轨迹插补运动速度控制 | 第25-32页 |
| 2.4 笛卡尔空间的过渡轨迹规划 | 第32-41页 |
| 2.4.1 过渡曲线 | 第33-39页 |
| 2.4.2 过渡轨迹生成 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 涂胶机器人结构参数标定 | 第43-57页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 机器人结构参数标定方法 | 第44-47页 |
| 3.2.1 运动学标定一般步骤 | 第44页 |
| 3.2.2 误差分析及误差模型 | 第44-46页 |
| 3.2.3 标定方案原理 | 第46-47页 |
| 3.3 标定实验设计 | 第47-56页 |
| 3.3.1 激光跟踪仪测量方法 | 第47-49页 |
| 3.3.2 标定实验设计 | 第49-51页 |
| 3.3.3 标定实验及数据处理 | 第51-55页 |
| 3.3.4 精度验证 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 涂胶机器人运动学仿真 | 第57-74页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 仿真软件环境选择 | 第57页 |
| 4.3 仿真系统功能概述 | 第57-61页 |
| 4.3.1 模型导入模块 | 第57-58页 |
| 4.3.2 视图显示模块 | 第58-59页 |
| 4.3.3 数值显示模块 | 第59-60页 |
| 4.3.4 运动仿真模块 | 第60页 |
| 4.3.5 功能模块框图 | 第60-61页 |
| 4.4 轨迹规划仿真 | 第61-73页 |
| 4.4.1 空间直线规划仿真 | 第61-64页 |
| 4.4.2 空间圆弧规划仿真 | 第64-67页 |
| 4.4.3 Bezier过渡规划仿真 | 第67-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-77页 |
| 一、结论 | 第74-75页 |
| 二、展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |
