基于机器人的互感器模具抛光打磨技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本论文组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 抛光打磨工艺要求 | 第21-26页 |
| 2.1 抛光打磨对象 | 第21-22页 |
| 2.2 抛光打磨机理 | 第22页 |
| 2.3 抛光打磨动作流程 | 第22-23页 |
| 2.4 抛光打磨的影响因素 | 第23-25页 |
| 2.4.1 抛光头压力的选择 | 第23-24页 |
| 2.4.2 抛光轨迹间距 | 第24页 |
| 2.4.3 抛光磨头主轴转速 | 第24页 |
| 2.4.4 抛光磨头的相对行走速度 | 第24-25页 |
| 2.4.5 抛光介质的影响 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 抛光打磨机器人系统设计 | 第26-40页 |
| 3.1 前言 | 第26页 |
| 3.2 抛光打磨机器人硬件设计 | 第26-29页 |
| 3.3 抛光打磨机器人软件设计 | 第29-31页 |
| 3.3.1 抛光打磨机器人系统主程序设计与实现 | 第29-30页 |
| 3.3.2 抛光打磨机器人系统软件设计方案选择 | 第30-31页 |
| 3.4 抛光打磨机器人系统程序 | 第31-39页 |
| 3.4.1 系统功能设计 | 第31-32页 |
| 3.4.2 程序类层次结构设计 | 第32-33页 |
| 3.4.3 人机交互界面设计 | 第33-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 三维实体模型仿真造型 | 第40-49页 |
| 4.1 前言 | 第40页 |
| 4.2 Open GL介绍 | 第40-41页 |
| 4.3 三维建模造型关键技术 | 第41-46页 |
| 4.3.1 图形显示列表技术 | 第42-43页 |
| 4.3.2 双缓存机制 | 第43页 |
| 4.3.3 DXF文件数据格式转换 | 第43-44页 |
| 4.3.4 DXF文件基本结构 | 第44页 |
| 4.3.5 实体段分析 | 第44-45页 |
| 4.3.6 重要绘图函数的实现 | 第45-46页 |
| 4.4 三维实体模型效果图 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 机器人抛光轨迹路径规划 | 第49-62页 |
| 5.1 前言 | 第49页 |
| 5.2 抛光轨迹路径规划 | 第49-58页 |
| 5.2.1 抛光轨迹路径规划 | 第50-52页 |
| 5.2.2 圆柱形磨头的有效抛光半径 | 第52-53页 |
| 5.2.3 用圆弧逼近方法模拟列表曲线 | 第53-54页 |
| 5.2.4 机器人逆运动学的计算 | 第54-57页 |
| 5.2.4.1 机器人学基本转换 | 第54-56页 |
| 5.2.4.2 机器人逆运动学公式推导 | 第56-57页 |
| 5.2.5 干涉处理 | 第57-58页 |
| 5.3 机器人控制数据的确定 | 第58页 |
| 5.4 机器人抛光打磨运动仿真的实现 | 第58-60页 |
| 5.5 机器人抛光打磨加工程序生成 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 基于遗传算法轨迹路径优化 | 第62-76页 |
| 6.1 前言 | 第62页 |
| 6.2 遗传算法介绍 | 第62-63页 |
| 6.3 遗传算法的基本 | 第63-67页 |
| 6.3.1 编码 | 第63-64页 |
| 6.3.2 初始种群 | 第64-65页 |
| 6.3.3 适应度函数的确定 | 第65页 |
| 6.3.4 复制算子和交叉算子 | 第65-67页 |
| 6.4 基于遗传算法的时间轨迹优化 | 第67-68页 |
| 6.5 最优时间轨迹算法的数学描叙 | 第68-70页 |
| 6.5.1 机器人关节点参数曲线的建立 | 第68页 |
| 6.5.2 轨迹最优时间数学描叙 | 第68-69页 |
| 6.5.3 最优抛光的时间轨迹规划 | 第69-70页 |
| 6.6 基于遗传算法的抛光轨迹优化结果与分析 | 第70-74页 |
| 6.7 本章小结 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士期间发表的专利 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
