DELTA并联机器人轨迹规划与分拣策略的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机器人的发展 | 第10-11页 |
| 1.3 DELTA并联机器人国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 DELTA并联机器人机构与运动学分析 | 第14-27页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 DELTA并联机器人结构分析 | 第14-15页 |
| 2.3 DELTA并联机器人位置分析 | 第15-22页 |
| 2.3.1 位置逆解分析 | 第15-19页 |
| 2.3.2 位置正解分析 | 第19-22页 |
| 2.4 速度与加速度分析 | 第22-24页 |
| 2.5 DELTA并联机器人机构性能 | 第24-26页 |
| 2.5.1 工作空间分析 | 第24-25页 |
| 2.5.2 工作空间仿真 | 第25页 |
| 2.5.3 奇异位形分析 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 DELTA并联机器人末端机构轨迹规划分析 | 第27-36页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 运动轨迹分析 | 第27页 |
| 3.3 轨迹函数分析 | 第27-34页 |
| 3.3.1 正弦函数规划 | 第27-30页 |
| 3.3.2 抛物线函数规划 | 第30-34页 |
| 3.4 修正梯形轨迹规划仿真 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 DELTA并联机器人分拣系统抓取策略研究 | 第36-45页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 目标饼干分布与放置形式 | 第36-37页 |
| 4.3 传送带跟踪原理 | 第37页 |
| 4.4 运动目标跟踪 | 第37-38页 |
| 4.5 运动目标抓取分析 | 第38-40页 |
| 4.5.1 传送带速度控制 | 第38-39页 |
| 4.5.2 运动目标位置预测 | 第39-40页 |
| 4.6 运动目标抓取策略 | 第40-44页 |
| 4.6.1 PID跟踪抓取模式 | 第40-42页 |
| 4.6.2 多机协同作业抓取模式 | 第42-44页 |
| 4.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 DELTA并联机器人分拣实验平台验证 | 第45-51页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 系统平台搭建 | 第45-48页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第48-49页 |
| 5.4 实验与分析 | 第49-50页 |
| 5.5 本章总结 | 第50-51页 |
| 第6章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 6.1 总结 | 第51页 |
| 6.2 展望 | 第51-52页 |
| 附录 | 第52-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
