| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状及相关技术 | 第11-12页 |
| 1.3.1 路径跟踪研究现状及相关技术 | 第11页 |
| 1.3.2 避障规划研究现状及相关技术 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 文本主要工作及结构安排 | 第13-14页 |
| 2. 基于几何方法(面向图像分析)的路径跟踪方法 | 第14-25页 |
| 2.1 割草机器人草地覆盖方式的路径规划 | 第14-15页 |
| 2.2 基于几何中心的路径跟踪算法 | 第15-22页 |
| 2.2.1 草地边缘图像获取和分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 草地边缘路径的直线拟合 | 第16-20页 |
| 2.2.3 偏移量的计算 | 第20-22页 |
| 2.3 实验结果分析 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3. 非平坦环境下结合卡尔曼滤波的跟踪优化 | 第25-31页 |
| 3.1 卡尔曼滤波理论介绍 | 第25-26页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的误差控制 | 第26-28页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 4. 针对静动态物体的避障方法研究 | 第31-49页 |
| 4.1 基于反应式的避障策略 | 第31-40页 |
| 4.1.1 常规障碍物的避障策略 | 第31-35页 |
| 4.1.2 特殊障碍物的避障策略 | 第35-38页 |
| 4.1.3 特殊障碍物避障策略仿真 | 第38-40页 |
| 4.2 基于速度势场法的移动障碍物避障 | 第40-44页 |
| 4.2.1 经典的人工势场法原理 | 第40-41页 |
| 4.2.2 引入速度势场的移动障碍物避障原理 | 第41-43页 |
| 4.2.3 引入速度势场的移动障碍物避障仿真 | 第43-44页 |
| 4.3 综合静动态障碍物的避障策略 | 第44-48页 |
| 4.3.1 基于帧差法的移动环境下动态障碍物的检测算法 | 第44-47页 |
| 4.3.2 综合动静障碍物的避障策略 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5. 结论与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 结论 | 第49-50页 |
| 5.2 展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 附录：攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |