智能车辆队列纵向控制系统的建模与实验研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 智能车领域国内外研究概述 | 第8-12页 |
| 1.2.2 车辆纵向动力学系统建模 | 第12-13页 |
| 1.2.3 纵向控制系统研究概述 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的研究意义与研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第15页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 车辆纵向动力学系统建模 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 车辆纵向动力学模型 | 第17-24页 |
| 2.2.1 发动机模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 液力变矩器及自动变速器模型 | 第18-22页 |
| 2.2.3 制动系统模型 | 第22-23页 |
| 2.2.4 车辆传动、行驶系及整车运动系统模型 | 第23-24页 |
| 2.3 汽车纵向动力学模型仿真 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 车辆队列纵向控制系统设计 | 第29-51页 |
| 3.1 自动化高速公路分层控制结构 | 第29-30页 |
| 3.2 车辆纵向分层控制系统 | 第30-32页 |
| 3.3 上位控制系统 | 第32-40页 |
| 3.3.1 间距控制策略 | 第32-37页 |
| 3.3.2 队列车辆上位控制器建模与仿真 | 第37-40页 |
| 3.4 下位控制系统 | 第40-47页 |
| 3.4.1 模糊理论概述 | 第41-42页 |
| 3.4.2 油门模糊控制器结构与设计 | 第42-45页 |
| 3.4.3 制动模糊控制器结构与设计 | 第45页 |
| 3.4.4 油门与制动协调切换策略 | 第45-47页 |
| 3.5 仿真实验结果及分析 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 油门与制动切换控制实时仿真平台 | 第51-61页 |
| 4.1 dSPACE系统 | 第51-53页 |
| 4.1.1 dSPACE硬件系统 | 第51页 |
| 4.1.2 dSPACE软件系统 | 第51-52页 |
| 4.1.3 快速控制原型系统 | 第52-53页 |
| 4.2 油门与制动快速控制原型设计 | 第53-58页 |
| 4.2.1 抗饱和PID控制器 | 第54-56页 |
| 4.2.1.1 典型PID控制原理 | 第54页 |
| 4.2.1.2 抗饱和PID控制器 | 第54-56页 |
| 4.2.2 油门与制动快速控制原型构建 | 第56-58页 |
| 4.3 仿真与实验结果 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 车辆纵向控制实验研究 | 第61-71页 |
| 5.1 线路总体布置 | 第61-62页 |
| 5.2 车辆信号采集 | 第62-66页 |
| 5.2.1 超声波雷达 | 第62-64页 |
| 5.2.1.1 超声波雷达测距原理 | 第62-63页 |
| 5.2.1.2 超声波雷达与dSPACE串行通讯 | 第63-64页 |
| 5.2.2 实车速度测量模块 | 第64-66页 |
| 5.3 车辆油门/制动控制 | 第66-68页 |
| 5.4 实车实验结果 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与参加的科研项目 | 第79-81页 |
