| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 微型四旋翼无人飞行器的发展背景 | 第10-14页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的发展历史和现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 微型四旋翼飞行器在工业领域中的应用 | 第12-13页 |
| 1.2.3 微型四旋翼飞行器的发展方向 | 第13-14页 |
| 1.3 微型四旋翼飞行器在电力设备巡检中的应用 | 第14-17页 |
| 1.3.1 电力设备巡检的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 微型四旋翼飞行器在电力设备巡检中的应用 | 第16-17页 |
| 1.3.3 微型四旋翼飞行器在电力巡检中存在的问题以及本文的意义 | 第17页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 微型四旋翼飞行器的自主起降研究 | 第19-31页 |
| 2.1 微型四旋翼飞行器的空气动力学建模 | 第19-23页 |
| 2.1.1 微型四旋翼飞行器的组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 微型四旋翼飞行器的飞行原理 | 第20-22页 |
| 2.1.3 微型四旋翼飞行器的动力学建模 | 第22-23页 |
| 2.2 微型四旋翼飞行器的PID控制器设计 | 第23-26页 |
| 2.3 微型四旋翼飞行器自主起飞和自主降落的实现 | 第26-30页 |
| 2.3.1 飞行器空间姿态和位移的获取 | 第26-29页 |
| 2.3.2 飞行器的自主起飞和自主降落 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 电力巡检中的安全飞行方法 | 第31-42页 |
| 3.1 安全飞行方法概述 | 第31-32页 |
| 3.2 巡检禁飞区的建立 | 第32-36页 |
| 3.2.1 禁飞区 | 第32-33页 |
| 3.2.2 电塔分布曲线的拟合 | 第33-34页 |
| 3.2.3 安全距离公式 | 第34-36页 |
| 3.3 阵风概率公式的建立 | 第36-37页 |
| 3.4 巡检飞行路径的规划 | 第37-41页 |
| 3.5 本章总结 | 第41-42页 |
| 第4章 微型四旋翼飞行器飞行控制系统设计和实验结果分析 | 第42-65页 |
| 4.1 飞行器的硬件设计 | 第42-46页 |
| 4.1.1 飞行器的组成 | 第42-44页 |
| 4.1.2 飞行控制板的设计 | 第44-46页 |
| 4.2 飞行控制软件的设计 | 第46-55页 |
| 4.2.1 飞行控制软件的设计 | 第46页 |
| 4.2.2 地面控制工作站 | 第46-48页 |
| 4.2.3 嵌入式飞行控制软件 | 第48-53页 |
| 4.2.3.1 嵌入式飞行控制软件的组成 | 第48-49页 |
| 4.2.3.2 飞行状态机模块的设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3.3 飞行自主起飞模块的设计 | 第50-51页 |
| 4.2.3.4 飞行自主降落模块的设计 | 第51-52页 |
| 4.2.3.5 安全巡检模块的设计 | 第52-53页 |
| 4.2.4 通讯协议的设计 | 第53-55页 |
| 4.3 实验及结果分析 | 第55-64页 |
| 4.3.1 自主起飞与自主降落的实验及结果分析 | 第55-59页 |
| 4.3.2 安全飞行方法的实验及结果分析 | 第59-64页 |
| 4.4 本章总结 | 第64-65页 |
| 第5章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
