| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 姿态敏感器研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 姿态描述参数的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 非线性滤波理论的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 基于四元数的非线性滤波的姿态确定算法的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 姿态运动模型 | 第17-28页 |
| 2.1 参考坐标系的选取与坐标转换 | 第17-19页 |
| 2.1.1 参考坐标系的选取 | 第17-18页 |
| 2.1.2 坐标系间的相互转换 | 第18-19页 |
| 2.2 飞行器姿态描述参数 | 第19-23页 |
| 2.2.1 欧拉角 | 第19页 |
| 2.2.2 四元数 | 第19-21页 |
| 2.2.3 罗德里格斯参数(RPs) | 第21-22页 |
| 2.2.4 修正罗德里格斯参数(MRPs) | 第22-23页 |
| 2.3 四元数和广义罗德里格斯参数（GRPS）的转换 | 第23页 |
| 2.4 姿态敏感器测量模型 | 第23-27页 |
| 2.4.1 陀螺测量模型 | 第23-24页 |
| 2.4.2 星敏感器测量模型 | 第24-26页 |
| 2.4.3 星敏感器/陀螺的姿态确定模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 非线性滤波算法 | 第28-49页 |
| 3.1 EKF算法 | 第28-30页 |
| 3.2 UKF算法 | 第30-33页 |
| 3.3 CKF算法 | 第33-40页 |
| 3.3.1 Spherical-Radial Cubature准则 | 第36-38页 |
| 3.3.2 CKF滤波算法 | 第38-40页 |
| 3.4 高阶CKF算法 | 第40-43页 |
| 3.4.1 三阶和五阶球面积分准则 | 第41-42页 |
| 3.4.2 三阶和五阶径向积分准则 | 第42-43页 |
| 3.4.3 三阶和五阶球径容积准则 | 第43页 |
| 3.5 仿真研究 | 第43-48页 |
| 3.5.1 二维方位跟踪模型 | 第44-45页 |
| 3.5.2 五维目标跟踪模型 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 QHCKF姿态确定算法研究 | 第49-71页 |
| 4.1 四元数姿态估计中常见的问题描述 | 第49-51页 |
| 4.2 参数切换CKF(PSCKF)与QCKF姿态确定算法研究 | 第51-58页 |
| 4.2.1 PSCKF姿态确定算法 | 第51-54页 |
| 4.2.2 QCKF姿态确定算法 | 第54-58页 |
| 4.3 参数切换高阶CKF(PSHCKF)与QHCKF姿态确定算法研究 | 第58-67页 |
| 4.3.1 PSHCKF姿态确定算法 | 第58-62页 |
| 4.3.2 QHCKF姿态确定算法 | 第62-67页 |
| 4.4 仿真研究 | 第67-69页 |
| 4.4.1 仿真参数设置 | 第67-68页 |
| 4.4.2 仿真结果与仿真分析 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 QAHCKF与QSSHCKF姿态确定算法研究 | 第71-94页 |
| 5.1 QACKF与QAHCKF姿态确定算法研究 | 第71-80页 |
| 5.1.1 QACKF姿态确定算法 | 第71-75页 |
| 5.1.2 QAHCKF姿态确定算法 | 第75-80页 |
| 5.2 QSSCKF与QSSHCKF姿态确定算法研究 | 第80-90页 |
| 5.2.1 QSSCKF姿态确定算法 | 第80-85页 |
| 5.2.2 QSSHCKF姿态确定算法 | 第85-90页 |
| 5.3 仿真研究 | 第90-93页 |
| 5.3.1 仿真参数设置 | 第90-91页 |
| 5.3.2 仿真结果与仿真分析 | 第91-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
