| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 船舶动力定位的发展及现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 船舶动力定位技术的发展及现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 海浪方向谱估计的发展及现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 船舶动力定位切换控制的发展及现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 船舶运动数学模型与海洋数学模型 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 船舶运动坐标系及运动变量的定义 | 第19-21页 |
| 2.3 船舶运动数学模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 运动学数学模型 | 第21页 |
| 2.3.2 动力学数学模型 | 第21-24页 |
| 2.4 海浪的模型 | 第24-28页 |
| 2.4.1 随机海浪特征 | 第24-25页 |
| 2.4.2 浪级与海况的定义 | 第25-26页 |
| 2.4.3 海浪的模型 | 第26-28页 |
| 2.5 仿真实验 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于多元自回归模型方法的交叉谱分析 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 海浪随机过程 | 第33-34页 |
| 3.2.1 随机序列的定义 | 第33页 |
| 3.2.2 随机过程的统计特性 | 第33-34页 |
| 3.2.3 平稳随机过程及其性质 | 第34页 |
| 3.3 谱分析方法 | 第34-36页 |
| 3.4 多元自回归模型方法估计交叉谱 | 第36-39页 |
| 3.4.1 多元AR(p)模型的建立 | 第36-37页 |
| 3.4.2 多元AR(p)模型系数矩阵的whittle递推法 | 第37-38页 |
| 3.4.3 多元AR(p)模型的阶数p的确定准则 | 第38页 |
| 3.4.4 多元AR(p)模型法估计交叉谱 | 第38-39页 |
| 3.5 仿真实验 | 第39-42页 |
| 3.5.1 获取时间序列 | 第39-40页 |
| 3.5.2 多元AR(p)模型的建立和系数矩阵的计算 | 第40-41页 |
| 3.5.3 交叉谱估计 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于Bayesian理论的海浪方向谱估计 | 第43-67页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 三值问题 | 第44-45页 |
| 4.3 矩阵转换和多元表达 | 第45-48页 |
| 4.4 同时考虑多个频率值 | 第48-50页 |
| 4.4.1 设定海浪频率 | 第48-49页 |
| 4.4.2 同时考虑多个遭遇频率 | 第49-50页 |
| 4.5 Bayesian建模过程 | 第50-55页 |
| 4.5.1 Bayesian统计方法 | 第50页 |
| 4.5.2 逆理论和Bayesian建模 | 第50-51页 |
| 4.5.3 数据分布 | 第51-52页 |
| 4.5.4 先验分布 | 第52-54页 |
| 4.5.5 边缘分布 | 第54-55页 |
| 4.6 Akaike Bayesian信息判断准则 | 第55-56页 |
| 4.7 QR分解法求解过程 | 第56-58页 |
| 4.8 海浪方向谱的计算 | 第58-59页 |
| 4.9 仿真实验 | 第59-65页 |
| 4.9.1 四种海况的选取 | 第59-62页 |
| 4.9.2 Bayesian方法参数的选取 | 第62-65页 |
| 4.10 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 船舶动力定位切换控制 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 切换控制 | 第67页 |
| 5.3 动力定位切换控制系统的组成 | 第67-72页 |
| 5.3.1 船舶动力定位控制器组 | 第68-69页 |
| 5.3.2 非线性反步控制器设计 | 第69-71页 |
| 5.3.3 非线性加速度反步控制器设计 | 第71-72页 |
| 5.4 切换逻辑 | 第72页 |
| 5.5 仿真实验 | 第72-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
