| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 接触式测量方法 | 第10页 |
| 1.2.2 非接触式测量方法 | 第10-14页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 原有微细管道管内缺陷检测系统分析 | 第15-28页 |
| 2.1 原有测量系统组成及工作流程 | 第15-17页 |
| 2.2 锥面镜全景成像原理及光信息传输部件 | 第17-20页 |
| 2.2.1 锥面镜成像原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 光信息传输部件 | 第19-20页 |
| 2.3 图像处理流程 | 第20-25页 |
| 2.3.1 孔壁图像重建阶段 | 第20-23页 |
| 2.3.2 孔壁缺陷检测阶段 | 第23-25页 |
| 2.4 重要参数关系 | 第25-26页 |
| 2.5 原有系统的局限性 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 微细孔壁缺陷柔性测量系统方案 | 第28-43页 |
| 3.1 IRB2400工业机器人介绍 | 第28-37页 |
| 3.1.1 IRB2400机器人概述 | 第28-32页 |
| 3.1.2 IRB2400机器人运动学 | 第32-37页 |
| 3.2 系统改进方案 | 第37-42页 |
| 3.2.1 初步方案分析 | 第37-39页 |
| 3.2.2 系统改进方案与工作流程 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 缺陷测量系统的姿态调整方法 | 第43-56页 |
| 4.1 非对准误差分析 | 第43-47页 |
| 4.2 原有调整方法分析 | 第47-50页 |
| 4.3 姿态调整系统构建方案 | 第50-52页 |
| 4.4 姿态调整方法 | 第52-55页 |
| 4.4.1 第一步：调整视像管轴线与运动方向平行 | 第52-53页 |
| 4.4.2 第二步：调整视像管轴线与待测管轴线重合 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 缺陷测量系统畸变参数标定 | 第56-63页 |
| 5.1 缺陷测量系统的图像畸变 | 第56-58页 |
| 5.2 图像畸变参数标定及测量结果校正 | 第58-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 系统误差分析及实验 | 第63-73页 |
| 6.1 系统误差分析 | 第63-65页 |
| 6.1.1 运动平台定位误差 | 第63-65页 |
| 6.1.2 光信息传输误差、图像处理误差 | 第65页 |
| 6.2 微细孔壁缺陷测量实验 | 第65-72页 |
| 6.2.1 系统搭建及对准调整实验 | 第66-69页 |
| 6.2.2 微细孔壁模拟缺陷测量实验 | 第69-72页 |
| 6.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 全文总结与工作展望 | 第73-75页 |
| 7.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 7.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |