多轴同步运动控制系统的设计及算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 控制系统的需求分析 | 第11-12页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第13-21页 |
| 2.1 基础知识介绍 | 第13-16页 |
| 2.2 机器人参数及坐标系的建立 | 第16-17页 |
| 2.3 运动学正解 | 第17-19页 |
| 2.4 运动学逆解 | 第19-20页 |
| 2.5 逆解选择 | 第20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 轨迹规划算法研究 | 第21-29页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划 | 第21-24页 |
| 3.2.1 过路径点的三次多项式插值 | 第22-23页 |
| 3.2.2 五次多项式插值 | 第23-24页 |
| 3.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第24-28页 |
| 3.3.1 直线轨迹规划 | 第24-25页 |
| 3.3.2 圆弧轨迹规划 | 第25-26页 |
| 3.3.3 三次样条 | 第26-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 控制系统的设计 | 第29-46页 |
| 4.1 引言 | 第29页 |
| 4.2 控制系统的硬件设计 | 第29-33页 |
| 4.2.1 控制系统的组成 | 第29-32页 |
| 4.2.2 工控机与控制器的连接 | 第32页 |
| 4.2.3 控制器与伺服的连接 | 第32-33页 |
| 4.3 软件总体框架的设计 | 第33-36页 |
| 4.4 上下位机数据交互 | 第36-38页 |
| 4.4.1 数据格式 | 第36-37页 |
| 4.4.2 数据处理 | 第37-38页 |
| 4.5 运动学程序 | 第38-41页 |
| 4.5.1 插补阶段 | 第38-40页 |
| 4.5.2 反解阶段 | 第40-41页 |
| 4.6 控制程序 | 第41-44页 |
| 4.6.1 单轴运动程序 | 第42页 |
| 4.6.2 点位运动程序 | 第42-43页 |
| 4.6.3 多轴联动程序 | 第43-44页 |
| 4.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 实验及测试 | 第46-54页 |
| 5.1 引言 | 第46-47页 |
| 5.2 通信测试 | 第47页 |
| 5.3 单轴运动测试 | 第47-48页 |
| 5.4 多轴联动测试 | 第48-50页 |
| 5.5 导航定位精度测试 | 第50-51页 |
| 5.6 钻钉道实验测试 | 第51-53页 |
| 5.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
