机器人操作臂离线编程仿真系统的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 国外商品化离线编程仿真系统的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人编程语言的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人离线编程仿真系统的概述与基本组成 | 第14-18页 |
| 2.1 离线编程仿真系统的概述 | 第14-15页 |
| 2.2 离线编程仿真系统的总体结构 | 第15-16页 |
| 2.3 离线编程仿真系统的功能模块 | 第16-18页 |
| 第三章 机器人编程语言的研究开发 | 第18-31页 |
| 3.1 机器人编程语言介绍 | 第18-20页 |
| 3.2 编程语言的数据类型 | 第20-22页 |
| 3.3 编程语言的过程控制指令 | 第22-23页 |
| 3.4 编程语言的运动控制指令 | 第23-26页 |
| 3.5 口控制及中断定时器指令 | 第26-28页 |
| 3.6 其它指令 | 第28-31页 |
| 第四章 机器人编程语言翻译器的研究开发 | 第31-63页 |
| 4.1 解释器、编译器和翻译器 | 第31-33页 |
| 4.2 词法分析器的实现 | 第33-40页 |
| 4.3 语法分析器的实现 | 第40-50页 |
| 4.4 语义分析器的实现 | 第50-58页 |
| 4.4.1 语义分析的概述 | 第50-51页 |
| 4.4.2 符号表的设计 | 第51-58页 |
| 4.5 执行器的实现 | 第58-63页 |
| 4.5.1 基于栈式结构执行中断函数 | 第59-63页 |
| 第五章 机器人运动学及轨迹规划 | 第63-73页 |
| 5.1 运动学算法分析 | 第63-71页 |
| 5.1.1 几何模型 | 第63-64页 |
| 5.1.2 位姿几何原理 | 第64-65页 |
| 5.1.3 运动学模型 | 第65-71页 |
| 5.2 轨迹规划算法分析 | 第71-73页 |
| 第六章 机器人仿真系统的实现 | 第73-90页 |
| 6.1 仿真系统的概述 | 第73-75页 |
| 6.2 仿真系统的实现 | 第75-78页 |
| 6.2.1 的环境模型建模 | 第75-76页 |
| 6.2.2 基于的模拟环境的设计 | 第76页 |
| 6.2.3 基于的程序框架 | 第76-78页 |
| 6.3 仿真环境与其它建模软件的接口 | 第78-83页 |
| 6.3.1 格式 | 第78-80页 |
| 6.3.2 材质库文件 | 第80-81页 |
| 6.3.3 文件和文件的读取 | 第81-83页 |
| 6.4 仿真系统中的场景数据结构及其保存方法 | 第83-86页 |
| 6.5 碰撞检测 | 第86-87页 |
| 6.6 机器人模型的构建方式 | 第87-88页 |
| 6.7 机器人运动学观测器的实现 | 第88页 |
| 6.8 代码编辑器的实现 | 第88-90页 |
| 第七章 离线编程仿真系统的验证 | 第90-97页 |
| 7.1 离线编译系统的主要操作界面 | 第90-92页 |
| 7.2 机器人场景加载及其作业仿真 | 第92-97页 |
| 总结与展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-101页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 附件 | 第103页 |
