| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 TRIZ 理论的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 绳驱动装置研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 绳驱动并联装置的研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 绳驱动串联装置的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 基于 TRIZ 理论的传动方式分析 | 第17-24页 |
| 2.1 TRIZ 理论简介 | 第17-18页 |
| 2.2 基于 TRIZ 理论的矛盾分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 物理矛盾分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 技术矛盾分析 | 第20-22页 |
| 2.2.3 基于 TRIZ 理论的传动路线设计 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 绳驱动机械臂的结构设计 | 第24-40页 |
| 3.1 绳驱动机械臂的总体设计 | 第24-30页 |
| 3.1.1 回转底座 | 第24-25页 |
| 3.1.2 二自由度肩关节传动装置 | 第25-28页 |
| 3.1.3 绳驱动肘关节 | 第28-29页 |
| 3.1.4 典型多轴减速结构 | 第29-30页 |
| 3.2 钢丝绳传动的预紧研究 | 第30-35页 |
| 3.2.1 钢丝绳传动的预紧方式 | 第30-32页 |
| 3.2.2 钢丝绳传动的钢丝绳选型与计算 | 第32-35页 |
| 3.2.3 钢丝绳传动绳槽设计 | 第35页 |
| 3.3 钢丝绳传动机械臂的控制系统设计 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 绳驱动机械臂的动力学分析 | 第40-61页 |
| 4.1 绳驱动机械臂的运动学分析 | 第40-48页 |
| 4.1.1 旋量理论与指数积公式简介 | 第40-42页 |
| 4.1.2 基于旋量理论的绳驱动机械臂运动学 | 第42-44页 |
| 4.1.3 基于 MATLAB 机械臂运动学分析 | 第44-48页 |
| 4.2 绳驱动机械臂的动力学分析 | 第48-59页 |
| 4.2.1 基于拉格朗日方程绳驱动机械臂的动力学分析 | 第48-50页 |
| 4.2.2 基于 ADAMS 绳驱动机械臂的动力学分析 | 第50-52页 |
| 4.2.3 绳驱动机械臂的绳索动力学分析 | 第52-54页 |
| 4.2.4 基于 RecurDyn 的绳驱动机械臂绳索动力学分析 | 第54-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 绳驱动机械臂支撑板的优化设计 | 第61-70页 |
| 5.1 优化设计简介 | 第61-62页 |
| 5.2 绳驱动支撑板结构优化设计 | 第62-67页 |
| 5.3 绳驱动机械支撑板拓扑优化设计 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-79页 |
| 附录Ⅰ 三自由机械臂 MATLAB 程序运动空间计算计算程序 | 第76-77页 |
| 附录Ⅱ 三自由机械臂动力学方程参数 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历 | 第80-81页 |
