| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 磁悬浮技术的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 半实物仿真技术的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文结构 | 第16-17页 |
| 第2章 新型磁悬浮球实验平台的硬件结构设计 | 第17-30页 |
| 2.1 磁悬浮球系统的结构概述与新型实验平台的设计需求分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 磁悬浮球系统的结构概述 | 第17页 |
| 2.1.2 新型实验平台的设计需求分析 | 第17-19页 |
| 2.2 传感器设计与标定 | 第19-25页 |
| 2.2.1 传感器选型 | 第19-22页 |
| 2.2.2 传感器外围电路设计与标定 | 第22-25页 |
| 2.3 PWM功率放大器电路设计与标定 | 第25-29页 |
| 2.4 励磁电磁铁设计 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 RTW开发环境配置与系统目标模型设计 | 第30-42页 |
| 3.1 RTW仿真技术概述 | 第30-32页 |
| 3.2 新型磁悬浮球系统的RTW开发仿真环境配置 | 第32-36页 |
| 3.3 新型磁悬浮球系统的RTW目标模型设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 新型磁悬浮球系统PWM线圈驱动模型设计 | 第36-39页 |
| 3.3.2 新型磁悬浮球系统传感器驱动模型设计 | 第39-40页 |
| 3.3.3 新型磁悬浮球系统RTW工具箱开发 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 新型磁悬浮球实验平台的系统分析与建模 | 第42-50页 |
| 4.1 新型磁悬浮球系统数学建模概述与假设 | 第42页 |
| 4.2 磁悬浮球系统电磁力分析 | 第42-45页 |
| 4.3 新型磁悬浮球动力学分析与建模 | 第45-49页 |
| 4.3.1 动力方程建立 | 第45页 |
| 4.3.2 励磁电磁铁电流与电压关系模型 | 第45-46页 |
| 4.3.3 系统平衡的边界方程与系统方程描述 | 第46-47页 |
| 4.3.4 系统模型线性化处理 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 新型磁悬浮球实验平台的控制器设计与实验 | 第50-65页 |
| 5.1 自抗扰控制方法概述 | 第50-52页 |
| 5.2 新型磁悬浮球实验平台的线性自抗扰控制器设计 | 第52-56页 |
| 5.2.1 线性自抗扰控制器结构 | 第53-55页 |
| 5.2.2 新型磁悬浮球系统的线性自抗扰控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.2.3 线性自抗扰控制器参数整定方法 | 第56页 |
| 5.3 新型磁悬浮球系统LADRC与PID仿真实验对比 | 第56-59页 |
| 5.4 新型磁悬浮球系统RTW实时控制实验 | 第59-64页 |
| 5.4.1 新型磁悬浮球系统离散PID实时控制实验 | 第60-62页 |
| 5.4.2 新型磁悬浮球系统离散LADRC实时控制实验 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第72页 |
