面向心脏微创手术的软体机器人系统研究
| 附件 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1. 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2. 相关研究现状概述 | 第14-20页 |
| 1.2.1. 心脏手术机器人 | 第14-18页 |
| 1.2.2. 软体机器人 | 第18-20页 |
| 1.3. 关键技术与研究难点 | 第20-22页 |
| 1.4. 本文研究内容及组织架构 | 第22-24页 |
| 第二章 软体手术机器人机构设计 | 第24-39页 |
| 2.1. 手术机器人系统构成 | 第24页 |
| 2.2. 手术机器人本体设计 | 第24-32页 |
| 2.2.1. 机器人本体设计理念 | 第25-26页 |
| 2.2.2. 机器人本体结构设计 | 第26-32页 |
| 2.3. 手术机器人供给箱设计 | 第32-38页 |
| 2.3.1 供给箱上层系统设计 | 第33-36页 |
| 2.3.2 供给箱下层系统设计 | 第36-38页 |
| 2.4. 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 软体手术机器人控制系统设计 | 第39-49页 |
| 3.1. 控制系统结构 | 第39页 |
| 3.2. 输入设备 | 第39-40页 |
| 3.3. 上位机 | 第40-41页 |
| 3.4. 底层控制板 | 第41-43页 |
| 3.5. 舵机通讯协议 | 第43-46页 |
| 3.5.1. 内存控制表 | 第44-45页 |
| 3.5.2. 通讯指令包及应答包 | 第45-46页 |
| 3.6. 手术机器人的操作模式设计 | 第46-48页 |
| 3.6.1. 手动模式 | 第46-47页 |
| 3.6.2. 自动模式 | 第47-48页 |
| 3.7. 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于行为的控制策略探究 | 第49-63页 |
| 4.1. 软体机器人建模 | 第49-51页 |
| 4.2. 分段常曲率条件下的建模分析 | 第51-53页 |
| 4.3. 软体生物的行为分析 | 第53-54页 |
| 4.4. 软体手术机器人基本动作 | 第54-56页 |
| 4.5. 基于行为的控制实验 | 第56-62页 |
| 4.5.1. 实验概述 | 第56页 |
| 4.5.2. 基本行为 | 第56-58页 |
| 4.5.3. 简单实验与分析 | 第58-62页 |
| 4.6. 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验与分析 | 第63-71页 |
| 5.1. 操作模式实验与分析 | 第63-65页 |
| 5.2. 心脏模型实验 | 第65-67页 |
| 5.2.1. 实验环境 | 第65-66页 |
| 5.2.2. 实验结果与分析 | 第66-67页 |
| 5.3. 心脏跳动实验 | 第67-70页 |
| 5.3.1. 实验概述 | 第67-68页 |
| 5.3.2. 实验结果与分析 | 第68-70页 |
| 5.4. 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1. 主要结论 | 第71页 |
| 6.2. 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 附录一 SR518 舵机内存控制表 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文与专利 | 第81页 |
