| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 图表清单 | 第10-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 多传感器导航系统的发展 | 第14-16页 |
| 1.2.1 传感器冗余结构的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 传感器系统完好性监测技术的发展 | 第15-16页 |
| 1.2.3 多传感器数据融合理论的发展 | 第16页 |
| 1.3 多传感器网络导航系统的特点与优势 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于多传感器网络的导航系统 | 第19-35页 |
| 2.1 多传感器导航系统设计方法 | 第19-22页 |
| 2.1.1 多传感器导航系统设计理论 | 第19-20页 |
| 2.1.2 系统级硬件结构 | 第20页 |
| 2.1.3 传感器级硬件结构 | 第20-22页 |
| 2.1.4 基于传感器网络的导航系统模型 | 第22页 |
| 2.2 数据融合结构分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 集中式滤波数据融合结构 | 第23页 |
| 2.2.2 瀑布式滤波数据融合结构 | 第23页 |
| 2.2.3 联邦式滤波数据融合结构 | 第23-24页 |
| 2.2.4 分布式滤波信息融合结构 | 第24-25页 |
| 2.3 多传感器网络节点最优配置及优化 | 第25-34页 |
| 2.3.1 冗余传感器最优配置准则 | 第25-27页 |
| 2.3.2 四传感器冗余配置最优方案 | 第27-29页 |
| 2.3.3 五传感器冗余配置最优方案 | 第29-30页 |
| 2.3.4 六传感器冗余配置最优方案 | 第30-32页 |
| 2.3.5 SRIMU 配置可靠性分析 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 多传感器导航系统完好性监测 | 第35-53页 |
| 3.1 导航系统完好性监测理论 | 第35-37页 |
| 3.1.1 完好性监测性能指标 | 第35-36页 |
| 3.1.2 完好性监测综合设计 | 第36-37页 |
| 3.2 广义似然比检测（GLRT）及其改进算法 | 第37-47页 |
| 3.2.1 广义似然比检测算法基本原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 广义似然比检测算法的检测过程 | 第38-39页 |
| 3.2.3 广义似然比检测算法的隔离过程 | 第39-40页 |
| 3.2.4 移动窗口广义似然比检测（MW-GLRT） | 第40-42页 |
| 3.2.5 仿真验证及分析 | 第42-47页 |
| 3.3 小波变换与奇偶校验完好性监测综合算法 | 第47-52页 |
| 3.3.1 小波包去噪设计 | 第47-48页 |
| 3.3.2 奇偶校验故障诊断 | 第48-49页 |
| 3.3.3 小波变换故障隔离 | 第49-50页 |
| 3.3.4 仿真验证及分析 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 多传感器导航系统信息融合算法 | 第53-70页 |
| 4.1 多传感器信息融合理论 | 第53-55页 |
| 4.1.1 最小二乘估计 | 第53-54页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波 | 第54页 |
| 4.1.3 信息滤波 | 第54-55页 |
| 4.2 虚拟传感器及其信息融合算法 | 第55-61页 |
| 4.2.1 虚拟传感器技术 | 第56-57页 |
| 4.2.2 信息融合滤波方案 | 第57-59页 |
| 4.2.3 仿真验证及分析 | 第59-61页 |
| 4.3 基于传感器网络的分布式信息融合算法 | 第61-69页 |
| 4.3.1 分布式传感器网络系统结构 | 第61-62页 |
| 4.3.2 分布式传感器测量系统 | 第62-63页 |
| 4.3.3 传感器网络导航信息融合 | 第63-65页 |
| 4.3.4 仿真验证及分析 | 第65-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 基于传感器网络的导航仿真系统 | 第70-79页 |
| 5.1 多传感器网络导航系统仿真模型 | 第70页 |
| 5.2 轨迹生成器的设计 | 第70-73页 |
| 5.3 硬件平台的搭建 | 第73-77页 |
| 5.3.1 总体方案 | 第73-74页 |
| 5.3.2 硬件仿真平台初步实现 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结和展望 | 第79-81页 |
| 6.1 工作总结 | 第79-80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文情况 | 第86页 |