基于CAN总线的仿人机器人控制系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 仿人机器人控制系统总体方案 | 第13-18页 |
| 2.1 仿人机器人的功能 | 第13-14页 |
| 2.2 仿人机器人的各功能实现 | 第14-16页 |
| 2.3 控制系统总体设计方案 | 第16-18页 |
| 第3章 控制系统的下位机节点设计 | 第18-45页 |
| 3.1 下位机选型 | 第18-19页 |
| 3.2 直流电动机控制器设计 | 第19-24页 |
| 3.2.1 直流电动机的基本结构与工作原理 | 第19-20页 |
| 3.2.2 直流电动机控制器的硬件设计 | 第20-23页 |
| 3.2.3 直流电动机控制器的软件设计 | 第23-24页 |
| 3.3 无刷直流电动机控制器设计 | 第24-31页 |
| 3.3.1 无刷直流电动机的基本结构与工作原理 | 第24-26页 |
| 3.3.2 无刷直流电动机控制器的硬件设计 | 第26-29页 |
| 3.3.3 无刷直流电动机控制器的软件设计 | 第29-31页 |
| 3.4 舵机控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.4.1 舵机的基本结构与工作原理 | 第32页 |
| 3.4.2 舵机控制器硬件设计 | 第32-33页 |
| 3.4.3 舵机控制器软件设计 | 第33-35页 |
| 3.5 离合器控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.6 传感器控制器设计 | 第37-45页 |
| 3.6.1 超声波传感器选型 | 第37-38页 |
| 3.6.2 热释电红外传感器选型 | 第38-39页 |
| 3.6.3 人体接近感应传感器选型 | 第39-40页 |
| 3.6.4 传感器控制器硬件设计 | 第40-42页 |
| 3.6.5 传感器控制器软件设计 | 第42-45页 |
| 第4章 控制系统的 CAN 总线通信设计 | 第45-56页 |
| 4.1 CAN 总线简介 | 第45-47页 |
| 4.2 控制系统的 CAN 总线通信方案 | 第47-53页 |
| 4.2.1 控制系统的 CAN 通信架构 | 第47-50页 |
| 4.2.2 上下位机间通信协议 | 第50-52页 |
| 4.2.3 通信系统报文标示符分配 | 第52-53页 |
| 4.3 CAN 转 RS232 模块设计 | 第53-56页 |
| 4.3.1 模块的硬件设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 模块的软件设计 | 第54-56页 |
| 第5章 控制系统的上位机软件设计 | 第56-66页 |
| 5.1 上位机选型 | 第56-57页 |
| 5.2 上位机软件总体设计 | 第57-59页 |
| 5.3 各子功能模块设计 | 第59-66页 |
| 5.3.1 系统设置与关机模块 | 第59页 |
| 5.3.2 串口通信模块 | 第59-60页 |
| 5.3.3 字幕显示与视频播放模块 | 第60-61页 |
| 5.3.4 跟踪顾客功能模块 | 第61-62页 |
| 5.3.5 迎宾功能模块 | 第62-63页 |
| 5.3.6 互动交流功能模块 | 第63-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-78页 |
| 附录 A 仿人机器人部分功能测试 | 第70-71页 |
| 附录 B 无刷电机控制器 PCB 板 | 第71-72页 |
| 附录 C 无刷电机控制器软件源码 | 第72-78页 |
