面向协作机器人一体化关节轻型制动器的研究与实现
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-23页 |
| 1.1 制动器研究现状综述 | 第12-20页 |
| 1.1.1 制动器概述 | 第12-17页 |
| 1.1.2 机器人关节制动器国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2 研究意义及目的 | 第20-21页 |
| 1.2.1 研究意义 | 第20页 |
| 1.2.2 研究目的 | 第20-21页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 2 协作机器人一体化关节制动器的设计 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 协作机器人一体化关节介绍 | 第23-24页 |
| 2.3 关节制动器工作指标确定 | 第24-25页 |
| 2.4 关节制动器本体结构设计方案选取 | 第25-26页 |
| 2.5 关节制动器材料选取 | 第26-27页 |
| 2.6 关节制动器尺寸确定 | 第27-37页 |
| 2.6.1 制动盘尺寸设计 | 第27-28页 |
| 2.6.2 弹簧的选取与校核 | 第28-29页 |
| 2.6.3 电磁线圈设计 | 第29-36页 |
| 2.6.4 密封轴承的选用与校核 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 关节制动器力学仿真与结构改进 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 制动盘力学性能分析 | 第39-41页 |
| 3.3 制动盘结构改进 | 第41-42页 |
| 3.4 关节制动器总体结构优化 | 第42-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 关节制动器电磁铁的仿真与校核 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 Maxwell三维电磁场计算原理 | 第49-52页 |
| 4.2.1 三维静磁场计算原理 | 第49-50页 |
| 4.2.2 三维瞬磁场计算原理 | 第50-52页 |
| 4.3 电磁铁三维静态场分析 | 第52-53页 |
| 4.4 电磁铁磁感应强度影响因素分析 | 第53-56页 |
| 4.4.1 不同气隙下磁感应强度变化 | 第54-55页 |
| 4.4.2 不同电流下磁感应强度变化 | 第55-56页 |
| 4.5 电磁铁电磁吸力影响因素分析 | 第56-59页 |
| 4.5.1 不同气隙下电磁吸力变化 | 第57-58页 |
| 4.5.2 不同电流下电磁吸力变化 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 关节制动器样机制作与测试实验 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 电磁铁的制作 | 第61-64页 |
| 5.3 关节制动器性能测试实验 | 第64-73页 |
| 5.3.1 实验平台搭建 | 第65-68页 |
| 5.3.2 静态力矩测试实验 | 第68-70页 |
| 5.3.3 动态力矩测试实验 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录A | 第81-89页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第89-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
