火星探测下降着陆段光学导航方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 美国火星探测着陆任务概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 我国深空探测技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 深空探测下降着陆段导航方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.4 光学导航存在的困难 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于已知位置特征的动力下降段自主导航方法 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 动力学模型的建立 | 第16-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系的定义 | 第16-18页 |
| 2.2.2 导航测量模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 探测器动力学模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.3 导航滤波器的设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 EKF滤波原理 | 第21-22页 |
| 2.3.2 系统的状态方程 | 第22-24页 |
| 2.3.3 导航测量方程 | 第24页 |
| 2.3.4 时间更新方程 | 第24-25页 |
| 2.4 数学仿真分析 | 第25-33页 |
| 2.4.1 仿真方案 | 第25-26页 |
| 2.4.2 仿真参数的设置 | 第26-27页 |
| 2.4.3 仿真结果 | 第27-29页 |
| 2.4.4 导航精度分析 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于信息熵的动力下降段特征选择方法 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 信息熵的概念 | 第34-37页 |
| 3.2.1 熵的概念 | 第34-35页 |
| 3.2.2 信息熵的概念 | 第35-37页 |
| 3.3 基于信息熵的动力下降段特征点选择 | 第37-40页 |
| 3.4 数学仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 仿真方案 | 第40-41页 |
| 3.4.2 仿真参数的设置 | 第41页 |
| 3.4.3 仿真结果 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 多信息融合的最终着陆段自主导航方法 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 动力学模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.3 导航方案的设计 | 第45-46页 |
| 4.4 导航滤波器的设计 | 第46-50页 |
| 4.4.1 导航观测矢量的构建 | 第46-47页 |
| 4.4.2 着陆平面法向量的确定 | 第47页 |
| 4.4.3 相对位置的确定 | 第47-48页 |
| 4.4.4 导航滤波器的设计 | 第48-50页 |
| 4.5 数学仿真分析 | 第50-56页 |
| 4.5.1 仿真方案 | 第50-51页 |
| 4.5.2 标称轨迹的选择 | 第51页 |
| 4.5.3 仿真参数的设置 | 第51-52页 |
| 4.5.4 仿真结果 | 第52-53页 |
| 4.5.5 导航精度分析 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
