| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 定位技术发展概述 | 第11-13页 |
| 1.3 现有的电动车定位系统 | 第13页 |
| 1.4 主要工作及安排 | 第13-15页 |
| 1.4.1 主要工作 | 第13页 |
| 1.4.2 工作安排 | 第13-15页 |
| 第二章 定位原理及算法 | 第15-23页 |
| 2.1 定位原理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 迭代原理 | 第15-16页 |
| 2.1.1.1 泰勒级数最小二乘法 | 第15页 |
| 2.1.1.2 最大似然法 | 第15-16页 |
| 2.1.2 移动定位原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2.1 扩展的卡尔曼滤波 | 第16-17页 |
| 2.1.2.2 粒子滤波 | 第17页 |
| 2.2 定位算法 | 第17-22页 |
| 2.2.1 测距定位算法 | 第17-19页 |
| 2.2.1.1 TOA 算法 | 第17-18页 |
| 2.2.1.2 TDOA 算法 | 第18-19页 |
| 2.2.1.3 AOA 算法 | 第19页 |
| 2.2.2 免测距定位技术 | 第19-22页 |
| 2.2.2.1 DV-Hop 算法 | 第20页 |
| 2.2.2.2 APIT 算法 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 无线定位算法的改进 | 第23-33页 |
| 3.1 改进质心算法 | 第23-24页 |
| 3.1.1 利用信号能量比较改进质心算法 | 第23-24页 |
| 3.1.2 模拟实验 | 第24页 |
| 3.2 移动定位算法 | 第24-26页 |
| 3.2.1 MCL 算法 | 第25页 |
| 3.2.2 MCB 算法 | 第25-26页 |
| 3.3 锚节点静止的移动定位算法 | 第26-32页 |
| 3.3.1 利用前一时刻一跳锚节点建立信标盒子 | 第26-27页 |
| 3.3.2 利用前一时刻一跳锚节点过滤节点样本 | 第27页 |
| 3.3.3 SAMCB 的执行过程 | 第27-28页 |
| 3.3.4 算法复杂度 | 第28-29页 |
| 3.3.5 模拟实验 | 第29-32页 |
| 3.3.5.1 模拟器 MCL-SIMULATOR | 第29-30页 |
| 3.3.5.2 定位节点的最大移动速度 | 第30-31页 |
| 3.3.5.3 锚节点密度 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 电动车定位系统设计 | 第33-41页 |
| 4.1 定位系统的组织结构 | 第33-35页 |
| 4.1.1 车联网结构 | 第33页 |
| 4.1.2 定位系统组织结构 | 第33-35页 |
| 4.2 锚节点 | 第35-39页 |
| 4.2.1 锚节点的功能和分类 | 第35页 |
| 4.2.2 普通锚节点 | 第35-36页 |
| 4.2.3 特殊锚节点 | 第36-37页 |
| 4.2.3.1 以太网通信接口 | 第36-37页 |
| 4.2.3.2 有线和无线通信接口 | 第37页 |
| 4.2.4 锚节点程序功能 | 第37-39页 |
| 4.3 电动自行车定位算法选择 | 第39页 |
| 4.4 数据包格式 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 电动自行车电子标签的设计 | 第41-50页 |
| 5.1 电子标签的分类 | 第41页 |
| 5.2 电动自行车电子标签结构 | 第41-42页 |
| 5.3 电动车电子标签的硬件设计 | 第42-45页 |
| 5.3.1 nRF24LE1 关键特征 | 第42-43页 |
| 5.3.2 nRF24LE1 支持电路 | 第43-44页 |
| 5.3.3 nRF24LE1 电源模块 | 第44页 |
| 5.3.4 nRF24LE1 串口模块 | 第44-45页 |
| 5.4 电动车电子标签的软件功能 | 第45-49页 |
| 5.4.1 nRF24LE1 的功能模块 | 第45-46页 |
| 5.4.2 nRF24LE1 的驱动程序 | 第46-47页 |
| 5.4.3 电子标签软件功能 | 第47-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 定位系统应用实例 | 第50-55页 |
| 6.1 定位系统功能 | 第50-51页 |
| 6.2 实例运行环境 | 第51-52页 |
| 6.3 定位系统的实际应用测试 | 第52-54页 |
| 6.3.1 测试定位系统精度 | 第52-53页 |
| 6.3.2 定位系统运行情况概述 | 第53-54页 |
| 6.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第七章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 本文主要工作及创新点 | 第55-56页 |
| 7.2 电动车定位系统展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读研究生期间公开发表的论文专利 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |