基于左右轮转角差的有轨电车智能导向控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文选题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 独立轮对导向技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 数字轨道地图研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 移动智能终端发展现状 | 第12页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 有轨电车智能导向控制系统方案 | 第14-22页 |
| 2.1 独立轮对主动差转转向原理 | 第14-15页 |
| 2.2 独立轮对主动导向控制方法 | 第15-20页 |
| 2.2.1 智能控制方法思路 | 第15页 |
| 2.2.2 轮对几何运动方程 | 第15-20页 |
| 2.3 有轨电车导向控制策略 | 第20-21页 |
| 2.3.1 导向控制工作原理 | 第20页 |
| 2.3.2 导向控制系统方案 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小节 | 第21-22页 |
| 第3章 有轨电车运行线路信息的获取与处理 | 第22-34页 |
| 3.1 轨道线路信息采集与预处理 | 第22-23页 |
| 3.2 轨道线路线型的判别 | 第23-33页 |
| 3.2.1 轨道线路线型组成 | 第23-25页 |
| 3.2.2 轨道线路的曲率特性 | 第25-26页 |
| 3.2.3 轨道线路的概略分段 | 第26-30页 |
| 3.2.4 轨道线路的精确分段 | 第30-33页 |
| 3.3 本章小节 | 第33-34页 |
| 第4章 有轨电车智能导向控制平台研究 | 第34-42页 |
| 4.1 系统总体框架设计 | 第34页 |
| 4.2 系统硬件结构分析 | 第34-38页 |
| 4.2.1 线路信息模块 | 第34-36页 |
| 4.2.2 控制电机 | 第36-37页 |
| 4.2.3 蓝牙内嵌模块 | 第37-38页 |
| 4.3 系统软件结构分析 | 第38-41页 |
| 4.3.1 Android平台 | 第38-40页 |
| 4.3.2 地图SDK | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 独立轮对智能导向平台软件设计 | 第42-53页 |
| 5.1 终端软件总体结构设计 | 第42-45页 |
| 5.1.1 工程结构 | 第42-43页 |
| 5.1.2 框架模式 | 第43-44页 |
| 5.1.3 功能需求分析 | 第44-45页 |
| 5.2 主程序模块实现 | 第45-46页 |
| 5.3 终端软件功能模块实现 | 第46-52页 |
| 5.3.1 地图显示模块 | 第46-48页 |
| 5.3.2 轨迹记录 | 第48-49页 |
| 5.3.3 蓝牙通信 | 第49-50页 |
| 5.3.4 数据存储 | 第50-51页 |
| 5.3.5 导向控制 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 试验模拟与验证 | 第53-62页 |
| 6.1 独立轮对运动实验 | 第53-56页 |
| 6.2 线路信息验证 | 第56-60页 |
| 6.3 智能导向控制平台模拟实验 | 第60-61页 |
| 6.4 本章小节 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第68页 |
