六旋翼无人机故障安全系统的相关研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 项目研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第8-13页 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 六旋翼无人机系统构成 | 第14-24页 |
| 2.1 平台硬件构成 | 第14-15页 |
| 2.2 控制系统硬件设计 | 第15-19页 |
| 2.2.1 传感器模块 | 第17-18页 |
| 2.2.2 微处理器模块 | 第18页 |
| 2.2.3 无线通信模块 | 第18-19页 |
| 2.3 六旋翼无人机的飞行原理 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 六旋翼无人机的容错控制 | 第24-52页 |
| 3.1 故障检测与容错控制 | 第24-28页 |
| 3.1.1 故障与容错性的定义 | 第24-25页 |
| 3.1.2 系统行为与故障的关系 | 第25-26页 |
| 3.1.3 系统故障对实际模型的影响 | 第26-27页 |
| 3.1.4 故障的分类 | 第27-28页 |
| 3.2 容错控制的原理 | 第28-31页 |
| 3.2.1 容错控制系统的构成 | 第28-29页 |
| 3.2.2 故障检测的步骤 | 第29-30页 |
| 3.2.3 基于模型一致性的故障检测方法 | 第30-31页 |
| 3.3 六旋翼无人机动力系统的故障检测系统设计 | 第31-50页 |
| 3.3.1 带有故障检测系统的无人机系统硬件 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于电流模型的故障检测系统原理 | 第33-35页 |
| 3.3.3 电流模型的同定 | 第35-38页 |
| 3.3.4 电流模型法的验证 | 第38-43页 |
| 3.3.5 基于电流模型的故障检测系统原理 | 第43页 |
| 3.3.6 转速模型的同定 | 第43-45页 |
| 3.3.7 转速模型法的验证 | 第45-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 动力系统故障时的控制再构建 | 第52-66页 |
| 4.1 控制分配定义 | 第52-53页 |
| 4.2 线性约束下的控制分配 | 第53-57页 |
| 4.3 三轴可控性与电机转向的关系 | 第57-60页 |
| 4.4 含有故障信息的控制分配 | 第60-61页 |
| 4.5 实验分析 | 第61-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 电机故障时的自主飞行 | 第66-77页 |
| 5.1 Roll,Pitch方向模型验证 | 第66-68页 |
| 5.2 Yaw方向模型验证 | 第68页 |
| 5.3 模型验证 | 第68-72页 |
| 5.3.1 高度模型验证 | 第68-71页 |
| 5.3.2 速度模型验证 | 第71-72页 |
| 5.4 试验验证 | 第72-76页 |
| 5.4.1 控制器设计 | 第72-73页 |
| 5.4.2 飞行试验 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结和展望 | 第77-78页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
