| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 电液伺服技术的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 电液伺服阀的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多阀控制的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 电液伺服位置系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 滑模控制理论研究概述 | 第14-16页 |
| 1.3.1 抖振的抑制 | 第15-16页 |
| 1.3.2 智能滑模控制 | 第16页 |
| 1.3.3 新型设计方法 | 第16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 系统建模与分析 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 高低机双阀位置系统数学建模 | 第18-23页 |
| 2.2.1 系统组成及工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 系统数学模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.3 伺服阀选型及双阀并联必要性 | 第23-25页 |
| 2.4 系统传递函数及分析 | 第25-27页 |
| 2.5 系统稳态误差分析 | 第27-29页 |
| 2.5.1 外负载引起的稳态误差 | 第27-28页 |
| 2.5.2 伺服阀分辨率引起的稳态误差 | 第28页 |
| 2.5.3 伺服阀零偏/零漂引起的稳态误差 | 第28-29页 |
| 2.6 系统的PID校正 | 第29-32页 |
| 2.6.1 传统PID控制器 | 第29-31页 |
| 2.6.2 抗积分饱和PID控制器 | 第31-32页 |
| 2.7 AMEsim仿真模型建立 | 第32-35页 |
| 2.7.1 AMEsim简介 | 第33页 |
| 2.7.2 基于AMEsim的系统仿真模型 | 第33-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 双阀并联控制与切换 | 第37-54页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 伺服阀零偏/零漂补偿 | 第37-43页 |
| 3.2.1 伺服阀零偏/零漂影响 | 第37-39页 |
| 3.2.2 零偏/零漂的补偿原理 | 第39-42页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第42-43页 |
| 3.3 双阀切换控制原理 | 第43-44页 |
| 3.3.1 切换控制原理 | 第43-44页 |
| 3.3.2 切换原则 | 第44页 |
| 3.4 直接切换 | 第44-47页 |
| 3.5 增益渐变切换 | 第47-51页 |
| 3.5.1 切换过程中的重要参数 | 第48页 |
| 3.5.2 切换过程平稳性 | 第48-49页 |
| 3.5.3 起始切换点和增益变化率的影响 | 第49-50页 |
| 3.5.4 最优切换参数选取 | 第50-51页 |
| 3.6 模糊切换 | 第51-53页 |
| 3.6.1 模糊切换控制器原理 | 第51-52页 |
| 3.6.2 系统模糊切换仿真 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 滑模控制 | 第54-73页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 滑模控制基本原理 | 第54-59页 |
| 4.2.1 滑动模态 | 第54-55页 |
| 4.2.2 滑模控制的基本问题 | 第55-56页 |
| 4.2.3 趋近律与等效控制 | 第56-58页 |
| 4.2.4 滑模控制的不变性 | 第58-59页 |
| 4.3 指数趋近律滑模控制 | 第59-64页 |
| 4.3.1 滑模面设计 | 第59-60页 |
| 4.3.2 滑模控制律设计 | 第60页 |
| 4.3.3 滑模控制稳定性 | 第60-61页 |
| 4.3.4 系统仿真 | 第61-64页 |
| 4.3.5 PID和SMC切换效果对比 | 第64页 |
| 4.4 全局滑模控制 | 第64-67页 |
| 4.4.1 全局滑模面设计 | 第65-66页 |
| 4.4.2 全局滑模稳定性 | 第66页 |
| 4.4.3 系统仿真 | 第66-67页 |
| 4.5 自适应动态滑模 | 第67-71页 |
| 4.5.1 动态滑模控制 | 第68-69页 |
| 4.5.2 自适应动态滑模 | 第69-70页 |
| 4.5.3 系统仿真 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 实验及验证 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 实验台组成及半实物仿真 | 第73-76页 |
| 5.2.1 实验台组成及其参数 | 第73-74页 |
| 5.2.2 基于xPC Target的半实物仿真 | 第74-75页 |
| 5.2.3 xPC Target实验流程及实时数据采集 | 第75-76页 |
| 5.3 系统辨识 | 第76-80页 |
| 5.3.1 M序列参数的确定 | 第76-77页 |
| 5.3.2 实验数据采集与预处理 | 第77-79页 |
| 5.3.3 参数辨识与验证 | 第79-80页 |
| 5.4 滑模控制器验证 | 第80-84页 |
| 5.4.1 SMC控制器验证 | 第80-81页 |
| 5.4.2 GSMC控制器验证 | 第81页 |
| 5.4.3 DSMC控制器验证 | 第81-84页 |
| 5.5 系统增益变化影响 | 第84页 |
| 5.6 系统零偏/零漂补偿 | 第84-85页 |
| 5.7 本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-95页 |
| 致谢 | 第95页 |