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火炮高低机双阀电液伺服控制系统研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第9-18页
    1.1 课题背景及研究的目的和意义第9-11页
    1.2 电液伺服技术的研究现状第11-14页
        1.2.1 电液伺服阀的研究现状第11-12页
        1.2.2 多阀控制的研究现状第12-13页
        1.2.3 电液伺服位置系统的研究现状第13-14页
    1.3 滑模控制理论研究概述第14-16页
        1.3.1 抖振的抑制第15-16页
        1.3.2 智能滑模控制第16页
        1.3.3 新型设计方法第16页
    1.4 本文主要研究内容第16-18页
第2章 系统建模与分析第18-37页
    2.1 引言第18页
    2.2 高低机双阀位置系统数学建模第18-23页
        2.2.1 系统组成及工作原理第18-19页
        2.2.2 系统数学模型的建立第19-23页
    2.3 伺服阀选型及双阀并联必要性第23-25页
    2.4 系统传递函数及分析第25-27页
    2.5 系统稳态误差分析第27-29页
        2.5.1 外负载引起的稳态误差第27-28页
        2.5.2 伺服阀分辨率引起的稳态误差第28页
        2.5.3 伺服阀零偏/零漂引起的稳态误差第28-29页
    2.6 系统的PID校正第29-32页
        2.6.1 传统PID控制器第29-31页
        2.6.2 抗积分饱和PID控制器第31-32页
    2.7 AMEsim仿真模型建立第32-35页
        2.7.1 AMEsim简介第33页
        2.7.2 基于AMEsim的系统仿真模型第33-35页
    2.8 本章小结第35-37页
第3章 双阀并联控制与切换第37-54页
    3.1 引言第37页
    3.2 伺服阀零偏/零漂补偿第37-43页
        3.2.1 伺服阀零偏/零漂影响第37-39页
        3.2.2 零偏/零漂的补偿原理第39-42页
        3.2.3 仿真验证第42-43页
    3.3 双阀切换控制原理第43-44页
        3.3.1 切换控制原理第43-44页
        3.3.2 切换原则第44页
    3.4 直接切换第44-47页
    3.5 增益渐变切换第47-51页
        3.5.1 切换过程中的重要参数第48页
        3.5.2 切换过程平稳性第48-49页
        3.5.3 起始切换点和增益变化率的影响第49-50页
        3.5.4 最优切换参数选取第50-51页
    3.6 模糊切换第51-53页
        3.6.1 模糊切换控制器原理第51-52页
        3.6.2 系统模糊切换仿真第52-53页
    3.7 本章小结第53-54页
第4章 滑模控制第54-73页
    4.1 引言第54页
    4.2 滑模控制基本原理第54-59页
        4.2.1 滑动模态第54-55页
        4.2.2 滑模控制的基本问题第55-56页
        4.2.3 趋近律与等效控制第56-58页
        4.2.4 滑模控制的不变性第58-59页
    4.3 指数趋近律滑模控制第59-64页
        4.3.1 滑模面设计第59-60页
        4.3.2 滑模控制律设计第60页
        4.3.3 滑模控制稳定性第60-61页
        4.3.4 系统仿真第61-64页
        4.3.5 PID和SMC切换效果对比第64页
    4.4 全局滑模控制第64-67页
        4.4.1 全局滑模面设计第65-66页
        4.4.2 全局滑模稳定性第66页
        4.4.3 系统仿真第66-67页
    4.5 自适应动态滑模第67-71页
        4.5.1 动态滑模控制第68-69页
        4.5.2 自适应动态滑模第69-70页
        4.5.3 系统仿真第70-71页
    4.6 本章小结第71-73页
第5章 实验及验证第73-87页
    5.1 引言第73页
    5.2 实验台组成及半实物仿真第73-76页
        5.2.1 实验台组成及其参数第73-74页
        5.2.2 基于xPC Target的半实物仿真第74-75页
        5.2.3 xPC Target实验流程及实时数据采集第75-76页
    5.3 系统辨识第76-80页
        5.3.1 M序列参数的确定第76-77页
        5.3.2 实验数据采集与预处理第77-79页
        5.3.3 参数辨识与验证第79-80页
    5.4 滑模控制器验证第80-84页
        5.4.1 SMC控制器验证第80-81页
        5.4.2 GSMC控制器验证第81页
        5.4.3 DSMC控制器验证第81-84页
    5.5 系统增益变化影响第84页
    5.6 系统零偏/零漂补偿第84-85页
    5.7 本章小结第85-87页
结论第87-88页
参考文献第88-95页
致谢第95页

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