基于势能场的针刺软组织轨迹规划及实验研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-11页 |
| 1.1.1 癌症的危害 | 第7页 |
| 1.1.2 恶性肿瘤的治疗模式 | 第7-9页 |
| 1.1.3 近距离粒子植入治疗方法 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 放射性粒子植入治疗研究进展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划研究进展 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 文章章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 聚乙烯醇水凝胶的制备及性能 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 仿生物软组织性能要求及水凝胶的应用 | 第16-17页 |
| 2.3 PVA水凝胶的性能及制备原理 | 第17-18页 |
| 2.4 实验室制备PVA水凝胶 | 第18-20页 |
| 2.4.1 主要仪器与材料 | 第18-19页 |
| 2.4.2 PVA水凝胶的制备 | 第19-20页 |
| 2.5 肝脏与PVA水凝胶的拉伸性能比较 | 第20-27页 |
| 2.5.1 主要实验仪器及工具 | 第20页 |
| 2.5.2 肝脏的拉伸实验 | 第20-22页 |
| 2.5.3 PVA水凝胶的拉伸实验 | 第22-24页 |
| 2.5.4 肝脏与PVA水凝胶的拉伸性能比较 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于势能场的针刺软组织轨迹规划 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 人工势能场理论及建模 | 第29-32页 |
| 3.2.1 引力势能场的建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2 斥力势能场的建立 | 第30-31页 |
| 3.2.3 综合势能场的建立 | 第31-32页 |
| 3.3 基于人工势能场的轨迹规划方法 | 第32-38页 |
| 3.3.1 三维静态条件下的轨迹规划 | 第32-35页 |
| 3.3.2 三维动态条件下的轨迹规划 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 针刺轨迹验证实验 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 实验水凝胶的制备 | 第39-40页 |
| 4.3 视觉系统设计 | 第40页 |
| 4.4 视觉系统的组成 | 第40-45页 |
| 4.4.1 光源 | 第41页 |
| 4.4.2 成像元件 | 第41-43页 |
| 4.4.3 摄像机支架结构 | 第43页 |
| 4.4.4 图像采集卡 | 第43-44页 |
| 4.4.5 针刺机械装置 | 第44-45页 |
| 4.5 系统标定 | 第45-47页 |
| 4.5.1 系统标定分析 | 第45-46页 |
| 4.5.2 标定实验 | 第46-47页 |
| 4.6 针刺图像的三维重建 | 第47-48页 |
| 4.7 系统误差分析 | 第48-49页 |
| 4.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 全文总结 | 第50页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
