基于振动信号的地面在线分类方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外机器人分类识别的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 振动信号提取研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 信号特征提取研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 地面分类方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 振动信号的仿真 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 履带机器人振动建模 | 第16-19页 |
| 2.2.1 振动产生原因初步分析及建立 | 第16-17页 |
| 2.2.2 仿真模型参数设定 | 第17-19页 |
| 2.3 履带机器人仿真及分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 不同速度仿真对比 | 第19-22页 |
| 2.3.2 不同地面仿真对比 | 第22-23页 |
| 2.3.3 仿真功率和对比 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 振动信号的采集及预处理和特征分析 | 第25-38页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 振动信号采集原则 | 第25-26页 |
| 3.2.1 数据分割原则 | 第25-26页 |
| 3.2.2 速度设定方法 | 第26页 |
| 3.3 振动信号采集实验 | 第26-30页 |
| 3.3.1 信号采集系统简介 | 第26-27页 |
| 3.3.2 采集步骤及结果 | 第27-30页 |
| 3.4 振动信号预处理 | 第30-33页 |
| 3.4.1 标定变换 | 第30页 |
| 3.4.2 消除多项式项 | 第30-31页 |
| 3.4.3 平滑处理 | 第31页 |
| 3.4.4 数字滤波 | 第31-32页 |
| 3.4.5 处理结果 | 第32-33页 |
| 3.5 特征分析 | 第33-37页 |
| 3.5.1 时域特征分析 | 第33-34页 |
| 3.5.2 频域特征分析 | 第34-36页 |
| 3.5.3 标志频率分析 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 地面分类离线学习 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 支持向量机模型建立 | 第38-40页 |
| 4.2.1 支持向量机介绍 | 第38-39页 |
| 4.2.2 支持向量机建模 | 第39-40页 |
| 4.3 特征矢量提取 | 第40-45页 |
| 4.3.1 主成分分析 | 第40-42页 |
| 4.3.2 特征矢量的选择 | 第42-43页 |
| 4.3.3 PCA 结果分析 | 第43-44页 |
| 4.3.4 样本充分性分析 | 第44-45页 |
| 4.4 离线学习及结果 | 第45-48页 |
| 4.4.1 离线学习模型建立 | 第45-46页 |
| 4.4.2 支持向量机参数选择 | 第46-47页 |
| 4.4.3 离线学习结果 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 在线识别平台搭建及实验研究 | 第49-57页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第49-51页 |
| 5.3 在线识别模型搭建及实验结果 | 第51-53页 |
| 5.3.1 在线识别模型搭建过程 | 第51-52页 |
| 5.3.2 模型分类结果 | 第52-53页 |
| 5.4 前行触角及分类实验 | 第53-54页 |
| 5.4.1 前行触角介绍 | 第53-54页 |
| 5.4.2 前行轮分类辨识准确率 | 第54页 |
| 5.5 在线辨识综合实验 | 第54-56页 |
| 5.5.1 多地面综合实验 | 第55页 |
| 5.5.2 鲁棒性与敏感性初步分析 | 第55-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
