| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| List of Abbreviations | 第8-14页 |
| CHAPTER 1 Introduction | 第14-20页 |
| 1.1 Assumptions | 第14-15页 |
| 1.2 Sumo Class Specification | 第15-20页 |
| 1.2.1 Sumo Class Wrestling Robots | 第15-16页 |
| 1.2.2 Sumo Class Tournaments | 第16-17页 |
| 1.2.3 State of the Art in Sumo ClassRobotics | 第17-20页 |
| CHAPTER 2 Robot Exploited in this Study | 第20-35页 |
| 2.1 Construction | 第20-21页 |
| 2.2 Tracks and Drivetrain | 第21-22页 |
| 2.3 Brushless DC Electric Motor (BLDC) | 第22-24页 |
| 2.4 Feedback from the Motors | 第24-27页 |
| 2.5 Sensors | 第27-30页 |
| 2.5.1 Laser Optical Sensor | 第27-29页 |
| 2.5.2 Gyroscope Sensor | 第29-30页 |
| 2.6 Filtering the Sensor’s Data | 第30-33页 |
| 2.6.1 Signal from Laser Optical Sensor | 第30-31页 |
| 2.6.2 Low Pass Filter for Hall Effect Sensor’s Signal | 第31-33页 |
| 2.6.3 Voltage Conversion for Signals | 第33页 |
| 2.7 Microcontroller Unit (MCU) | 第33-35页 |
| 2.8 High-power Components and Communication Interference | 第35页 |
| CHAPTER 3 Matlab/Simulink Model and it’s Interaction with the MCU | 第35-43页 |
| 3.1 Interaction Models | 第36-43页 |
| 3.1.1 One-way Communication | 第36-38页 |
| 3.1.2 Remote-brained Robot as Hardware in the Loop Real-time System | 第38-39页 |
| 3.1.3 Evaluation ofPerformed Acceleration Tests and Optimization Algorithms | 第39-41页 |
| 3.1.4 Identification of a Model and Optimization of the PID coefficients | 第41-43页 |
| CHAPTER 4 Traction Control System | 第43-65页 |
| 4.1 EssentialTheory about TCS | 第43-44页 |
| 4.2 Motion Controllers | 第44-59页 |
| 4.2.1 Speed Proportional-IntegralController | 第44-46页 |
| 4.2.2 Torque Controller | 第46页 |
| 4.2.3 Direction Correction StabilityController | 第46-51页 |
| 4.2.4 Slip Controller | 第51-52页 |
| 4.2.5 Track (wheel) Slip Ratio | 第52-53页 |
| 4.2.6 Slip Ratio Estimator | 第53-55页 |
| 4.2.7 Evaluation of Acceleration Tests | 第55-58页 |
| 4.2.8 Twisting Controller | 第58页 |
| 4.2.9 Global Positioning Algorithm | 第58-59页 |
| 4.3 Motor Controllers | 第59-63页 |
| 4.3.1 Special BLDC Motor Controller | 第59-60页 |
| 4.3.2 Pulse-width ModulationTechnique(PWM) | 第60-61页 |
| 4.3.3 Theory of BLDC Motor Control and Operation | 第61-63页 |
| 4.4 Ranges of Operation | 第63-65页 |
| 4.4.1 Rotational Speed Range | 第63页 |
| 4.4.2 Voltage Range | 第63-64页 |
| 4.4.3 Power Range | 第64-65页 |
| CHAPTER 5 Summary | 第65-67页 |
| 5.1 Main Challenges and Problems encountered during this Study | 第65-66页 |
| 5.2 Potential Future Applications of described Systems and Algorithms | 第66-67页 |
| List of literature | 第67-69页 |
| Acknowledgement | 第69-71页 |
| Resume | 第71页 |
