| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 本课题的学术背景和实际意义 | 第9-10页 |
| 1.2 六自由度平台简介 | 第10-11页 |
| 1.3 六自由度平台国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.4 六自由度平台的研究进展及存在问题 | 第13-14页 |
| 1.5 本文研究内容及研究方法 | 第14-15页 |
| 1.6 小结 | 第15-16页 |
| 第二章 运动学分析 | 第16-29页 |
| 2.1 三维空间坐标系平移变换 | 第16-17页 |
| 2.2 六自由度平台逆解计算 | 第17-18页 |
| 2.3 六自由度平台正解计算 | 第18-21页 |
| 2.4 六自由度平台的速度正逆解 | 第21-22页 |
| 2.5 六自由度平台的加速度正逆解 | 第22-23页 |
| 2.6 动力学分析 | 第23-28页 |
| 2.7 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 六自由度平台结构设计 | 第29-40页 |
| 3.1 六自由度平台设计思路和设计要求 | 第29-30页 |
| 3.2 验证六自由度平台位姿的逆解 | 第30-36页 |
| 3.3 检验六自由度平台的极限运动范围 | 第36-39页 |
| 3.4 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 SIMULINK 分析及可视化动态仿真 | 第40-75页 |
| 4.1 动态仿真介绍 | 第40-41页 |
| 4.2 六自由度平台的 SIMULINK 建模 | 第41-68页 |
| 4.2.1 杆长变化轨迹设计 | 第43-49页 |
| 4.2.2 PID 设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 执行机构模块设计 | 第50-68页 |
| 4.2.4 本仿真模型其他模块 | 第68页 |
| 4.3 SIMMECHANICS 静态仿真 | 第68-69页 |
| 4.4 SIMMECHANICS 动态仿真 | 第69-70页 |
| 4.5 可视化窗口的一些功能按钮说明 | 第70-72页 |
| 4.6 SIMMECHANICS 建模方法比较及注意事项 | 第72-74页 |
| 4.7 小结 | 第74-75页 |
| 第五章 六自由度平台 GUI 操控界面设计及实现 | 第75-83页 |
| 5.1 GUI 操控界面 | 第75-79页 |
| 5.2 研制成果 | 第79-82页 |
| 5.3 小结 | 第82-83页 |
| 第六章 结论与展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附件 | 第89页 |