四足机器人的虚拟样机仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8页 |
| 1.2 课题的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 四足机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 四足机器人国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.5 四足机器人研究的关键技术 | 第12-14页 |
| 1.5.1 运动稳定性研究和步态规划 | 第12-13页 |
| 1.5.2 机器人立体视觉系统 | 第13-14页 |
| 1.5.3 机器人的驱动系统 | 第14页 |
| 1.6 四足机器人机构研究的主要难点问题 | 第14-15页 |
| 1.7 虚拟样机技术的运用 | 第15页 |
| 1.8 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 仿生四足机器人机构设计 | 第17-23页 |
| 2.1 马的运动机理仿生分析 | 第17-18页 |
| 2.1.1 马的骨骼分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 马的单腿骨骼分析 | 第18页 |
| 2.2 生物马的步态分析 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人步行的步态设计 | 第19-20页 |
| 2.4 四足机器人机构选型 | 第20-21页 |
| 2.4.1 四足机器人的主要结构布置形式 | 第20-21页 |
| 2.4.2 四足机器人的腿部设计 | 第21页 |
| 2.5 四足机器人自由度计算 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 四足机器人的运动学分析 | 第23-31页 |
| 3.1 机器人正运动的 D-H 表示法 | 第23-27页 |
| 3.2 四足机器人的逆运动学 | 第27-28页 |
| 3.3 关节的微分运动和速度 | 第28-30页 |
| 3.3.1 雅克比矩阵 | 第28-29页 |
| 3.3.2 雅克比矩阵求逆 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 四足机器人动力学分析 | 第31-37页 |
| 4.1 机器人动力学分析基础 | 第31页 |
| 4.2 四足机器人腿部动力学分析 | 第31-35页 |
| 4.3 四足机器人的关节受力分析及扭矩估算 | 第35-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 四足机器人的虚拟样机模型及其仿真分析 | 第37-51页 |
| 5.1 四足机器人的虚拟样机 3D 模型 | 第38页 |
| 5.2 四足机器人的虚拟样机模型的参数设置 | 第38-42页 |
| 5.2.1 简化模型和添加材质属性 | 第38-39页 |
| 5.2.2 添加约束和驱动函数 | 第39-42页 |
| 5.3 四足机器人的运动学仿真分析 | 第42-45页 |
| 5.4 四足机器人足端的运动仿真 | 第45-46页 |
| 5.5 四足机器人的动力学仿真分析 | 第46-48页 |
| 5.6 仿真实验结果的验证 | 第48-49页 |
| 5.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 四足机器人机身有限元分析与优化 | 第51-64页 |
| 6.1 四足机器人机身优化问题描述 | 第51-52页 |
| 6.2 仿真优化初始解的获取 | 第52-59页 |
| 6.3 仿真优化求解过程 | 第59-61页 |
| 6.4 仿真优化结果分析 | 第61-62页 |
| 6.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 课题总结 | 第64页 |
| 7.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第70-71页 |
| 中文详细摘要 | 第71-73页 |
| 英文详细摘要 | 第73-74页 |
