| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究情况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 船舶运动模拟平台虚拟设计 | 第15-37页 |
| 2.1 虚拟样机技术 | 第15-17页 |
| 2.1.1 三维建模软件 | 第16页 |
| 2.1.2 ADAMS软件 | 第16-17页 |
| 2.2 六自由度船舶运动模拟平台设计 | 第17-20页 |
| 2.2.0 机构尺寸设计 | 第17-18页 |
| 2.2.1 模拟平台驱动液压系统设计船舶运动模拟平台运动学反解 | 第18-19页 |
| 2.2.2 模拟平台自由度验算 | 第19-20页 |
| 2.3 六自由度船舶运动模拟平台机械模型建立 | 第20-25页 |
| 2.3.1 基于ADAMS六自由度船舶运动模拟平台机械模型建立 | 第20-22页 |
| 2.3.2 六自由度船舶运动模拟平台运动学仿真 | 第22-25页 |
| 2.4 六自由度船舶运动模拟平台液压系统模型建立 | 第25-27页 |
| 2.5 六自由度船舶运动模拟平台联合仿真 | 第27-36页 |
| 2.5.1 联合仿真的接口设置 | 第28-31页 |
| 2.5.2 PID控制 | 第31-33页 |
| 2.5.3 六自由度船舶运动模拟平台联合仿真 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于船舶运动模拟平台的起重机仿真 | 第37-52页 |
| 3.1 实验室船舶液压起重机 | 第37-43页 |
| 3.1.1 船舶起重机机械系统组成及原理 | 第37-39页 |
| 3.1.2 液压系统组成及原理 | 第39-43页 |
| 3.2 船舶运动模拟平台及液压起重机模型合成 | 第43-46页 |
| 3.2.1 坐标转换 | 第43-44页 |
| 3.2.2 联合仿真模型 | 第44-46页 |
| 3.3 虚拟船舶运动状态下起重机操作及吊钩运动仿真 | 第46-51页 |
| 3.3.1 船舶起重机联合仿真模型验证 | 第46-47页 |
| 3.3.2 虚拟船舶运动状态下吊钩运动仿真 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 船舶起重机吊钩消摆控制 | 第52-64页 |
| 4.1 吊钩摆动系统的动力学模型 | 第52-54页 |
| 4.2 时间延迟反馈控制器的设计 | 第54-58页 |
| 4.2.1 时间延迟反馈 | 第54-56页 |
| 4.2.2 受控系统的稳定性分析 | 第56-58页 |
| 4.3 船舶起重机吊钩摆动控制仿真 | 第58-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 结论 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
