基于Freescale小车的智能控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 智能车的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 智能车国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 恒定质心两轮自平衡智能车研究 | 第9-10页 |
| 1.2.2 变质心两轮自平衡智能车研究 | 第10-11页 |
| 1.3 智能车国内外控制算法研究分析 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4.2 结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 智能车控制系统的硬件设计 | 第14-23页 |
| 2.1 两轮自平衡小车机械结构 | 第14-15页 |
| 2.1.1 机械结构布局分析 | 第14-15页 |
| 2.1.2 传感器的设计安装 | 第15页 |
| 2.2 核心控制模块 | 第15-16页 |
| 2.3 电源管理模块 | 第16-18页 |
| 2.4 循迹模块 | 第18页 |
| 2.5 电机驱动模块 | 第18-19页 |
| 2.6 测速模块 | 第19页 |
| 2.7 陀螺仪和加速度模块 | 第19-20页 |
| 2.8 无线通信模块 | 第20-21页 |
| 2.9 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 基于增量式PID算法的循迹控制 | 第23-38页 |
| 3.1 PID算法简介 | 第23-24页 |
| 3.2 PID控制算法种类 | 第24-26页 |
| 3.2.1 位置式PID | 第24-25页 |
| 3.2.2 增量式PID | 第25-26页 |
| 3.3 PID参数整定 | 第26-27页 |
| 3.4 智能车直流电机的PID控制 | 第27-31页 |
| 3.4.1 直流电机的数学建模 | 第27-29页 |
| 3.4.2 直流电机控制方案 | 第29-31页 |
| 3.5 智能车电机控制的MATLAB仿真 | 第31-37页 |
| 3.5.1 MATLAB软件介绍 | 第31页 |
| 3.5.2 PID控制算法仿真 | 第31-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于模糊算法的循迹控制 | 第38-49页 |
| 4.1 模糊控制 | 第38-44页 |
| 4.1.1 模糊控制原理 | 第38-39页 |
| 4.1.2 模糊控制的优缺点 | 第39页 |
| 4.1.3 模糊控制数学基础 | 第39-41页 |
| 4.1.4 模糊控制器的组成 | 第41-43页 |
| 4.1.5 模糊控制器的设计 | 第43-44页 |
| 4.2 智能车直流电机的模糊控制 | 第44-48页 |
| 4.2.1 直流电机的控制策略 | 第44-46页 |
| 4.2.2 智能车直流电机的控制仿真 | 第46-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 模糊自适应PID算法的循迹控制 | 第49-58页 |
| 5.1 模糊自适应PID控制的性能要求 | 第49页 |
| 5.2 模糊自适应PID控制原理 | 第49-51页 |
| 5.3 智能车电机的模糊PID控制 | 第51-57页 |
| 5.3.1 直流电机的控制策略 | 第51-55页 |
| 5.3.2 智能车直流电机的控制仿真 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 系统性能测试 | 第58-62页 |
| 6.1 上位机设计 | 第58页 |
| 6.2 系统调试 | 第58-59页 |
| 6.3 算法性能对比 | 第59-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第7章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第62页 |
| 7.2 后期工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间所发表的论文与主要成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
