基于三视点标定的机械臂智能控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文结构 | 第13-15页 |
| 2 张量代数与两视点模型 | 第15-24页 |
| 2.1 张量代数 | 第15-16页 |
| 2.1.1 一阶张量 | 第15页 |
| 2.1.2 二阶张量 | 第15-16页 |
| 2.1.3 三阶张量 | 第16页 |
| 2.2 摄像机几何 | 第16-20页 |
| 2.2.1 基本成像模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 主点偏离图像中心的成像模型 | 第17-19页 |
| 2.2.3 摄像机矩阵的估计算法 | 第19-20页 |
| 2.3 两视点模型 | 第20-24页 |
| 2.3.1 极几何 | 第20-21页 |
| 2.3.2 基本矩阵的估计算法 | 第21-24页 |
| 3 三视点几何 | 第24-40页 |
| 3.1 三视点模型 | 第24-29页 |
| 3.2 三焦张量的估计 | 第29-32页 |
| 3.3 三维重构原理 | 第32-35页 |
| 3.4 仿真实验 | 第35-40页 |
| 4 机械臂运动学研究 | 第40-56页 |
| 4.1 概述 | 第40页 |
| 4.2 机械臂运动空间的建立 | 第40-43页 |
| 4.2.1 位置表示 | 第41页 |
| 4.2.2 位姿表示 | 第41-43页 |
| 4.3 物体在空间中的变换 | 第43-45页 |
| 4.4 六自由度的机械臂D-H建模和正运动学分析 | 第45-56页 |
| 4.4.1 机械臂的D-H数学模型 | 第45-47页 |
| 4.4.2 机械臂的正运动学分析 | 第47-50页 |
| 4.4.3 机械臂的正运动学仿真 | 第50-52页 |
| 4.4.4 机械臂逆运动学分析 | 第52-54页 |
| 4.4.5 机械臂的逆运动学仿真 | 第54-56页 |
| 5 机械臂运动轨迹规划 | 第56-64页 |
| 5.1 概述 | 第56页 |
| 5.2 机械臂关节空间轨迹规划 | 第56-59页 |
| 5.2.1 三次多项式插值 | 第57-58页 |
| 5.2.2 五次多项式插值 | 第58-59页 |
| 5.3 两种轨迹规划结果对比 | 第59-64页 |
| 6 总结 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
