基于结构光的三维感知系统关键问题研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-37页 |
| 1.1 三维感知技术概述 | 第14-20页 |
| 1.1.1 三维感知的定义 | 第14-15页 |
| 1.1.2 三维感知的基本分类 | 第15-16页 |
| 1.1.3 主流三维感知技术及应用 | 第16-20页 |
| 1.2 结构光技术概述 | 第20-27页 |
| 1.2.1 空间编码结构光 | 第20-22页 |
| 1.2.2 时间编码结构光 | 第22-24页 |
| 1.2.3 连续编码结构光 | 第24-25页 |
| 1.2.4 混合编码结构光 | 第25-26页 |
| 1.2.5 结构光技术关键问题 | 第26-27页 |
| 1.3 条纹分析技术概述 | 第27-35页 |
| 1.3.1 相位提取技术 | 第27-31页 |
| 1.3.2 相位解缠绕技术 | 第31-33页 |
| 1.3.3 深度计算 | 第33-34页 |
| 1.3.4 核心研究目标 | 第34-35页 |
| 1.4 论文选题来源及意义 | 第35页 |
| 1.5 论文的研究内容和组织结构 | 第35-37页 |
| 第2章 基于立体条纹分析的密集型单帧三维感知 | 第37-62页 |
| 2.1 引言 | 第37-40页 |
| 2.2 傅立叶条纹分析法原理及问题分析 | 第40-50页 |
| 2.2.1 傅立叶相位提取 | 第40-43页 |
| 2.2.2 相位解缠绕 | 第43-45页 |
| 2.2.3 深度计算 | 第45-47页 |
| 2.2.4 精度分析 | 第47-50页 |
| 2.3 立体条纹分析算法 | 第50-57页 |
| 2.3.1 基本原理 | 第50-53页 |
| 2.3.2 立体解缠绕 | 第53-54页 |
| 2.3.3 联合立体解缠绕算法 | 第54-57页 |
| 2.4 系统实现 | 第57-58页 |
| 2.4.1 系统构成 | 第57页 |
| 2.4.2 参数设置 | 第57-58页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第58-61页 |
| 2.5.1 立体条纹分析与立体视觉对比 | 第58-60页 |
| 2.5.2 立体条纹分析与Kinect对比 | 第60页 |
| 2.5.3 立体条纹分析与三帧相移法对比 | 第60-61页 |
| 2.6 小结 | 第61-62页 |
| 第3章 动态场景的高精度三维感知 | 第62-88页 |
| 3.1 引言 | 第62-63页 |
| 3.2 相关工作 | 第63-65页 |
| 3.2.1 高速硬件 | 第64页 |
| 3.2.2 频率/颜色复用 | 第64-65页 |
| 3.2.3 自适应的混合图案 | 第65页 |
| 3.3 相移法原理及性能分析 | 第65-73页 |
| 3.3.1 三帧相移法原理 | 第65-66页 |
| 3.3.2 多帧相移法原理 | 第66-67页 |
| 3.3.3 精度分析 | 第67-71页 |
| 3.3.4 运动适应性问题分析 | 第71-73页 |
| 3.4 傅立叶辅助相移法 | 第73-78页 |
| 3.4.1 与运动相关的三帧相移法模型 | 第73-74页 |
| 3.4.2 相移估计 | 第74页 |
| 3.4.3 精度分析 | 第74-76页 |
| 3.4.4 相移图的优化 | 第76-78页 |
| 3.5 系统实现 | 第78-80页 |
| 3.5.1 系统构成 | 第78-80页 |
| 3.5.2 参数设置 | 第80页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第80-87页 |
| 3.6.1 定量评估 | 第81-83页 |
| 3.6.2 定性评估 | 第83-87页 |
| 3.7 小结 | 第87-88页 |
| 第4章 实时高精度三维感知系统 | 第88-110页 |
| 4.1 引言 | 第88-89页 |
| 4.2 相关工作 | 第89-90页 |
| 4.3 传统空间解缠绕算法分析 | 第90-92页 |
| 4.4 并行空间解缠绕 | 第92-98页 |
| 4.4.1 标记点设计 | 第92-93页 |
| 4.4.2 标记点检测 | 第93-95页 |
| 4.4.3 标记点移除 | 第95-97页 |
| 4.4.4 基于多标记点的并行解缠绕 | 第97-98页 |
| 4.5 实时高精度三维重构系统 | 第98-102页 |
| 4.5.1 系统构成 | 第98-101页 |
| 4.5.2 参数设置 | 第101-102页 |
| 4.6 实验结果与分析 | 第102-108页 |
| 4.6.1 解缠绕性能分析 | 第102-105页 |
| 4.6.2 复杂场景的实时三维重构 | 第105-108页 |
| 4.7 小结 | 第108-110页 |
| 第5章 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-121页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 作者简介 | 第123页 |
