| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-10页 |
| 1.2 动力定位系统简介 | 第10-14页 |
| 1.2.1 动力定位系统概述 | 第11页 |
| 1.2.2 动力定位系统组成 | 第11-14页 |
| 1.2.3 动力定位系统功能 | 第14页 |
| 1.3 浮托安装研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 浮托安装简介 | 第14-16页 |
| 1.3.2 动力定位浮托安装法 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第17页 |
| 1.4.2 主要创新点 | 第17-18页 |
| 第2章 基本理论 | 第18-41页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 海洋结构物运动学 | 第19-22页 |
| 2.2.1 运动坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 六自由度运动定义 | 第21页 |
| 2.2.3 坐标系转换 | 第21-22页 |
| 2.3 势流理论 | 第22-31页 |
| 2.3.1 速度势的求解 | 第23-26页 |
| 2.3.2 一阶波浪力及水动力系数的求解 | 第26-28页 |
| 2.3.3 二阶波浪力的求解 | 第28-31页 |
| 2.4 海洋结构物外界作用力 | 第31-34页 |
| 2.4.1 风载荷 | 第31-32页 |
| 2.4.2 流载荷 | 第32-33页 |
| 2.4.3 波浪力 | 第33页 |
| 2.4.4 锚链系泊力 | 第33页 |
| 2.4.5 推力系统推力 | 第33-34页 |
| 2.5 海洋结构物动力学模型 | 第34-37页 |
| 2.5.1 三自由度动力学方程 | 第34-35页 |
| 2.5.2 耐波性模型 | 第35页 |
| 2.5.3 操纵性模型 | 第35-36页 |
| 2.5.4 两种模型结合 | 第36-37页 |
| 2.6 控制系统与状态观测器的模拟 | 第37-40页 |
| 2.6.1 控制系统的模拟 | 第37-38页 |
| 2.6.2 推力分配 | 第38-40页 |
| 2.6.3 状态观测器的模拟 | 第40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 船舶轨迹跟踪系统研究 | 第41-58页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 轨迹跟踪研究现状 | 第41-46页 |
| 3.2.1 全驱动船舶的轨迹跟踪研究 | 第41-43页 |
| 3.2.2 欠驱动船舶的轨迹跟踪研究 | 第43-46页 |
| 3.3 全驱动船舶轨迹跟踪时域模拟 | 第46-47页 |
| 3.4 全驱动船舶轨迹跟踪初始位置影响分析 | 第47-57页 |
| 3.4.1 数值计算 | 第47-48页 |
| 3.4.2 计算结果与分析 | 第48-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 动力定位浮托安装进船过程时域模拟 | 第58-78页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 驳船水动力性能分析 | 第58-69页 |
| 4.2.1 建立模型 | 第59-60页 |
| 4.2.2 计算过程 | 第60-61页 |
| 4.2.3 水动力系数 | 第61-64页 |
| 4.2.4 运动响应幅值 | 第64-66页 |
| 4.2.5 二次传递函数 | 第66-69页 |
| 4.3 基于动力定位方法研究浮托安装进船过程的时域模拟 | 第69-77页 |
| 4.3.1 时域运动方程与求解 | 第69页 |
| 4.3.2 护舷靠垫力模拟 | 第69-73页 |
| 4.3.3 动力定位浮托安装进船过程时域模拟算例 | 第73-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 基于动力定位方法的浮托安装模型试验研究 | 第78-105页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 水池模型试验基本理论 | 第78-82页 |
| 5.2.1 坐标系定义 | 第78页 |
| 5.2.2 相似理论 | 第78-80页 |
| 5.2.3 模型惯量调节 | 第80-81页 |
| 5.2.4 数据测量 | 第81-82页 |
| 5.3 基于动力定位方法的浮托安装模型试验研究 | 第82-92页 |
| 5.3.1 模型制作 | 第82-87页 |
| 5.3.2 海洋环境条件的模拟 | 第87-89页 |
| 5.3.3 研究内容与试验 | 第89-92页 |
| 5.4 结果与分析 | 第92-104页 |
| 5.4.1 静水衰减结果 | 第92-94页 |
| 5.4.2 结果统计分析 | 第94-97页 |
| 5.4.3 横浪进船工况结果 | 第97-104页 |
| 5.5 本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 总结与展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第114页 |
| 攻读硕士学位期间申请的专利情况 | 第114-116页 |